日本統一後，把侵略的矛頭對準了鄰國朝鮮。公元1592年—公元1597年，在歷時六年的朝鮮壬辰衛國戰爭結束時，無論在陸地上，還是海洋上，日本侵略軍都遭到徹底的失敗。壬辰戰爭的勝利，使日本統治集團數百年不敢入侵朝鮮。那一系列威武雄壯的海戰，在朝、中海軍史上留下了光輝的篇章。歷史證明誰妄想奴役一個民族，就必然遭到應有的懲罰。
為15世紀中葉到16世紀中葉，日本處於封建割據的「戰國時代」。那時各大名（即諸侯）之間不斷發動內戰，島國的經濟、文化也停滯不前。16世紀後期，本州中部封建主織田信長崛起。他在部將豐臣秀吉和德川家康的輔佐下，用西洋槍炮武裝了一隻精銳部隊，歷時30年，掃平諸侯，統一了大半日本領土。織田信長於1582年被刺死。豐臣秀吉繼承他的統一政策，徵服了日本西南部地區。日本統一後，豐臣秀吉侵略野心更加膨脹，他部下的武士們叫囂：「把琉球、呂宋、臺灣、朝鮮都變成日本屬國，然後利用朝鮮做跳板，侵略富庶的中國大陸。」其後三個半世紀，日本統治階級的傳統國策就是這一狂妄的口號。
日寇的燒殺淫掠，激起朝鮮人民憤怒反抗。朝鮮義兵紛紛而起，倭寇陷入人民抵抗運動的燎原烈火中。在朝鮮民族抗戰中，湧現出最傑出的海軍將領李舜臣。他自幼熟讀兵書，深通韜略，頗有志向。李舜臣根據日本水師己廣泛使用火槍和小口徑火炮的現狀，精心設計了龜船加以對付。龜船是原始的裝甲炮艦。長10餘丈，寬丈餘，幹舷低。甲板上有堅固外殼，木殼上覆有鱗狀鐵葉，因酷似龜背而得其名。龜船在近海作戰機動靈活，火力很強。李舜臣刻苦操演水軍，激勵將士愛國殺敵。
1592年，豐田秀吉組成九路遠徵大軍，氣勢洶洶地渡過朝鮮海峽，在朝鮮半島釜山、慶州一線登陸。那個時候，朝鮮的李氏王朝統治無力，宮廷內政變迭起，朋黨矛盾十分尖銳。王朝以徵稅代替服兵役，朝鮮軍隊只有紙面上的數字，邊防要塞和海防設施年久失修，破敗不堪。豐臣秀吉威脅李氏王朝：「借道朝鮮，攻打中國。」遭到朝鮮政府斷然拒絕。日本武士見威脅失效，揮動軍隊大舉進犯。壬辰年（朝鮮歷宣祖二十五年）朝鮮衛國戰爭爆發了。朝鮮政府的國防力量已經不堪一擊，在日寇一擊之下，頓時傾覆。不出三個月，京都漢城、開城、平壤相繼淪陷。朝鮮國王李昖逃到鴨綠江邊的義州，接連派遣使者向明朝政府告急。
明朝知道豐臣秀吉的目標不僅僅在於徵服朝鮮，而在進一步侵略中國，遂決定援朝抗倭。同年秋，派遣以李如松為東徵提督的5萬餘大軍赴朝抗倭。翌年1月，朝鮮愛國官兵在明軍的支援協同下，一舉收復西京、開城，直指京城。用遊擊戰術切斷敵人供應線，同時展開海陸兩路反攻。朝鮮水軍龜船隊在朝鮮名將李舜臣指揮下，在玉浦、唐項浦、泗川、閒山島、釜山等海域連創倭軍，掌握了制海權。廣大民眾競相奮起，打擊敵人，迫使侵略軍官兵疲憊，潰不成軍。日將小西行長率殘部南逃至釜山沿海一帶。朝鮮人民在「滅倭救國」的旗幟下，很快形成強大的義兵運動，對抗倭救國作出了重大貢獻。日本侵略軍處境十分狼狽，遂於1593年8月被迫接受「議和」，但實際上並沒有真正認識錯誤，而仍然找機會準備再犯，談判拖延3年，未能達成協議。
豐臣秀吉於1597年2月，又出兵14萬人入侵朝鮮，東西兩路並進，連佔要塞。明朝再次出兵援朝。同年9月，朝中聯軍在稷山、青山等地重創日軍，迫其退守蔚山、泗川、順天。1598年初，明軍分道向釜山進兵，展開了援朝逐倭決戰。朝中聯軍全力進攻，連戰連捷，朝中軍民取得了決定性勝利，促使日軍內部矛盾加劇，士氣消沉，軍力大衰，不得已，日本再一次要求停止戰爭議和，並撤離朝鮮。1597年8月，豐臣秀吉因侵朝戰爭失敗積鬱而死。其部將德川家康遵其遺命於10月下令撤軍。在戰爭的末期，影響最大的是露梁海戰。露梁海戰是整個朝鮮壬辰衛國戰爭中最大、最壯烈的海戰，在世界海戰史上也是很有名的大海戰。
1597年11月19日，日本侵略軍萬餘官兵乘500餘艘艦船撤退。日本水兵緊張地搬運武器，上萬名陸軍也陸續登船。日本艦隊急急趕路，走到慶尚南道南海郡露梁海面時，日本觀測兵驚叫起來：「強大的朝中聯合艦隊把我們包圍啦！」李舜臣統率的水軍在露梁津灣截住了500多艘企圖從朝鮮運走殘餘部隊的日本軍艦，朝中水軍與侵略者展開激戰。這次海戰異常激烈，海戰中，朝中海軍共擊沉日艦450艘，殲滅日軍1萬多人，日軍徹底戰敗。在這次海戰中，李舜臣擊斃日軍大將，打退多艘包圍明軍的日艦。明軍70歲的老將鄧子龍戰艦起火，李舜臣在前往援救時身中流彈。李、鄧兩位名將都在這次海戰中壯烈殉職，他們的事跡為中朝人民的戰鬥友誼增添了光彩。
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