西方歷史上首次論述自然主義教育思想的是古希臘的柏拉圖。他認為外來的教育不是真正的教育，真正的教育是將存在於學生身上的潛力吸引出來的過程。「知識的種子存在於每個人的心靈之中，教師的作用是幫助學生自己去發現真理，教師的任務是幫助心靈走向光明，這是完全自然的運動」。自然教育是實現理想國的重要手段。
亞里斯多德在歷史上首次提出了「教育遵循自然"的原則。提出在教育過程中要注意兒童心理發展的自然特點，主張按照兒童心理發展的規律對兒童進行分階段教育，提倡對學生進行和諧全面發展的教育。
到文藝復興時期，「教育學之父誇美紐斯明確提出了教育適應自然原則，並且將其作為貫穿整個教育體系的一條根本的指導性原則。誇美紐斯的「自然」有兩方面的含義。一是自然界存在的普遍順序。教育的秩序應以自然為鑑，模仿自然，適應自然應從兒童時期開始。二是人的自然本性和兒童年齡特徵。教育要適應人的天性，適合人的年齡，使每個人的智力都能得到充分的發展。
德國教育家康德也提出了自己的自然主義教育主張。在他看來，人的所有自然稟賦都有待於發展，「人是唯一需要教育的動物」，教育的根本任務在於充分發展人的自然稟賦，使人人都成為自身、成為本來的自我並得到自我完善。
盧梭是自然主義教育思想的主要代表，其主要著作有《愛彌兒》其教育思想的核心概念為自然教育。自然教育的目的是培養「自然人」。他指出，「教育有三個來源:或來自自然，或來自人，或來自事物。人的器官和能力的內在發展是自然的教育，學習利用這種器官和能力發展是人的教育，從周圍事物經驗中獲得的是事物的教育。「在這三種教育中，應該以自然的教育為中心，使事物的教育和人的教育服從於自然的教育，使這三方面教育相互配合併趨於自然的目標，才能使兒享受到良好的教育。盧梭的自然主義思想對德國哲學家康德的影響很大：康德的《教育論》一書，其思想精神直承盧梭。書中屢次介紹盧梭的教育思想，其重視兒童青少年身心之養護、發展及其民主主義的教育思想，都是盧梭教育思想的「靈魂」。
裴斯泰洛奇受盧梭自然主義教育思想的影響，但又有所不同。他認為，教育一方面要遵循兒童的天性，但另一方面又要通過教育的作用把人性提升到更高的道德境界。只有教育才能把人身上的能力發掘出來，教育的目的就在於「促進人的一切天賦能力和力量的全面和諧的發展」。他進一步將自然教育思想深化，在教育史上首次提出了數育心理學化"的口號，使教育適應自然的理論有了新的內涵，開拓了西方教育心理學化運動。
福祿貝爾在其老師裴斯泰洛齊的基礎之上，提出了自己對自然主義教育的見解。他的自然有兩層含義，一方面是指大自然;另一方面是指兒童的天性，即生理和心理的特點。在論述教育要適應自然時，自然主要指後者。但是，福祿貝爾並沒有絕對否認強制性、幹預性教育。
「德國師範教育之父「第斯多惠繼承了裴斯泰洛齊和盧梭的思想，提出了教育遵循自然的原則，他認為，遵循自然是對教師的基本要求，是一切課堂教學的基本原則，同時也是一切教育教學工作所必須追求的最高理想和境界。教育必須遵循兒童的天性。
美國著名的實用主義哲學家杜威在繼承前輩關於自然主義教育思想的同時，發展出自己獨特的理論體系，他將自然主義思想進一步發展為教育要以兒童為中心，提出了新教育的三中心論，即兒童、經驗、活動中心。
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