齊國是春秋時期比較重要的諸侯國，始封國君為大名鼎鼎的姜太公。姜太公封邦建國以來，煮鹽墾田，富甲一方。
管仲和鮑叔牙都是齊國人，他們倆是好朋友。管仲輔佐公子糾，鮑叔牙輔佐公子小白。這時候的齊國國君是齊襄公，他總懷疑公子糾和公子小白這兩個弟弟要篡奪他的王位，就一直尋找機會要殺掉他們。這兩個公子聽到了風聲，就趕緊出逃到了自己的母舅之國，公子糾逃到了魯國，公子小白逃到了莒國。
沒過多久，齊國發生內亂，昏庸的齊襄公被手下殺掉，他的弟弟公孫無知被立為國君。沒幾個月，公孫無知也被手下殺掉，齊國陷入一片混亂。
公子糾和公子小白得到了消息，就抓緊時間回國，爭奪王位。管仲這時候提醒公子糾，莒國離齊國比魯國近，如果讓公子小白先趕回齊國，他就會繼承了王位。管仲建議由他帶領人馬去攔截公子小白，公子糾同意了。當管仲帶領人馬剛剛抵達莒國和齊國的邊界時，正趕上鮑叔牙護送公子小白疾馳而來。
管仲攔住他們說：「你們不好好在莒國待著，這是要幹什麼去呢？」
公子小白說：「我們回齊國奔喪呀！」
管仲說：「您哥哥公子糾已經回國操辦喪事了，您還是好好返回莒國吧！」
鮑叔牙雖然平時和管仲有手足之情，但這時候是各為其主，他瞪著管仲呵斥道：「我們公子回國有自己的事情，你管不著！再說了，如果你們公子已經回到了齊國，你幹嘛還在這兒攔著我們呢？」管仲謊言被揭穿，面紅耳赤。
鮑叔牙命令隊伍火速前進，管仲一看攔不住，急得要命。他把心一橫，彎弓搭箭，朝著車上的公子小白一箭射去。公子小白大叫一聲，倒在車上。管仲以為大功告成，帶著人馬飛逃而去。
其實管仲一箭正好射在了公子小白的衣帶鉤上，公子小白並沒有受傷，但他故意大叫一聲，假裝受傷，蒙蔽了管仲。管仲走後，鮑叔牙護送公子小白抄小路急速趕回齊國。
管仲自以為射死了公子小白，就不慌不忙地護送公子糾向齊國進發。等他們來到齊魯交界處，一個齊國的使者攔住了他們，告知他們說：公子小白已經繼承了齊國的君位，請他們不要再回齊國了。
公子小白就是歷史上有名的齊桓公。
齊桓公感念鮑叔牙的功勞，要拜他為國相。鮑叔牙死活不肯，反而向齊桓公推薦管仲為相。齊桓公一聽，大怒，說管仲差點射死了我，我沒殺他，怎麼還要讓他當相國呢？鮑叔牙說，管仲射你，那是各為其主，正說明他對自己的主公很忠義，並不是和你有私仇，你現在是需要一個賢明的人做相國，我認為管仲是最合適的人。
齊桓公是一個度量很大的人，他接受了鮑叔牙的建議，任命管仲為相國。管仲很感激好友鮑叔牙，更為齊桓公的大度所折服，他決心竭盡全力報答齊桓公。管仲積極改革內政，發展經濟，他還對國家的軍隊進行嚴格的訓練和管理。由於管仲的改革，齊國很快富強起來，取得了「九合諸侯，一匡天下」的地位，齊桓公也成為春秋時期第一位稱霸的諸侯。