衍聖公是古代孔子後人的爵位，這個爵位起始於北宋宋仁宗時期。
（在國家寶藏節目中，鹿晗身著明代漢服飾演衍聖公）
在宋仁宗之前，每朝每代都對孔家進行冊封，到唐朝唐玄宗時期冊封孔家為文宣公，級別為公爵，由孔家嫡長子襲爵。
但是到了宋仁宗時期，太常博士祖無擇上書朝廷認為，「文宣」為諡號，不能拿來做爵位的名稱，於是宋仁宗就下令改文宣公為衍聖公，意思是繁衍聖人血脈，級別依然為公爵。
至此衍聖公成為日後孔家的封爵，一直延續到民國二十四年，西元1935年。
清朝滅亡的時候，時任衍聖公是孔子第76代嫡孫孔令貽。雖然大清不在了，但北洋政府仍舊宣布孔令貽繼續襲衍聖公爵位。大總統袁世凱下令衍聖公暨配祀賢哲後裔所受清代的榮典一切照舊，並頒給衍聖公孔令貽一等大綬寶光嘉禾章。
1919年11月8日孔令貽病逝於北京太僕寺街衍聖公府，到次年2月23日，其遺腹子孔德成出生，在孔德成出生百日後，時任中華民國北洋政府大總統徐世昌冊封孔德成承襲衍聖公爵位。
（在孔德成出生那天，為防萬一，北洋政府派重兵保護孔府，北洋政府山東省省長屈映光與顏、曾、孟三氏的奉祀官同時在場監督）
1928年北伐戰爭結束，北洋政府滅亡，南京國民政府完了名義上的全國統一，而孔德成則有感於世襲衍聖公爵位不宜存於共和，遂於1935年主動請求政府取消衍聖公爵號。
不過國民政府認為千年道統不可廢，於是將衍聖公改為「大成至聖先師奉祀官」，享特任官的職位及待遇，月薪800銀元，繼續由孔家世襲，孔德成便成為歷史上的最後一任衍聖公，同時也首任大成至聖先師奉祀官。
此後由於各種原因，孔德成隨國民政府遷臺，歷任臺灣大學、臺灣師範大學、輔仁大學、東吳大學、中興大學教授、臺灣地區考試院院長等職。
2008年10月28日，孔德成因肺炎並發敗血症、心肺功能衰退病逝於臺北，享壽88歲。
由於孔德成長子英年早逝，大成至聖先師奉祀官一職由其嫡長孫孔垂長繼任。
（現任大成至聖先師奉祀官孔垂長）
孔德成去世後，孔家決定不再領取大成至聖先師奉祀官的薪資，不過臺灣省仍舊任命孔垂長為國策顧問，這個職務是有薪資的，月薪大約為4萬RMB，另外還有年終獎。雖然不算特別多，但臺灣地區仍舊堅持給孔家發薪水。