道教形成於東漢中後期。其主要的來源是盛行於西漢的黃老學說中的某些思想以及民間流行的巫術、神仙方術。初期無系統教義。順帝時，琅邪宮崇詣門闕，上其師于吉所著《太平清領書》一百七十卷，是為道教的原始經典。
東漢後期，道教出現太平道和五鬥米道兩大教派，均流行於民間，有比較嚴密的組織和規範化的科戒儀式。太平道首領是活動於冀州的張角，自稱「大賢良師」，以畫符咒語為人治病。他闡發《太平清領書》中的某些平等觀念，主張賑濟貧民。中平元年（184），張角率徒眾發動了黃巾起義。起義失敗後，太平道逐漸銷聲匿跡。
五鬥米道的首領是活動於蜀、漢中的張陵。他廣招徒眾，入道者出米五鬥，故稱五鬥米道。又因張陵自稱太上老君降命其為天師，故亦稱天師道。奉老子為教主，以《老子五千文》（即《道德經》）為主要經典。教人奉道悔過，用符水咒法治病。設置二十四個傳道教區，稱二十四治（除北邙山治以外，均在今四川境內），治內設祭酒以領道民。
張陵死後，其孫張魯在漢中建立了政教合一的政權達三十餘年。張魯自號師君，初學道者稱鬼卒，久受道而成信徒者號祭酒，各領部眾，多者為治道大祭酒。又作義舍，行路者可免費食義米及肉，量腹而足。徒眾犯法，於靜室中思過，三原(即赦免三次)而後刑。張魯後來投降曹操，拜鎮南將軍，封閬中侯。五鬥米道因此得以保存，並吸收了原太平道的一些教徒，成為道教的唯一教派。
三國西晉時，五鬥米道發展為天師道。天師道分符水派和金丹派。前者仍採用首過（即自省思過）、符水治病等方式，在民間傳播；後者則以金丹經、房中術等手段為統治者幫閒服務。兩晉時期，入五鬥米道者頗有其人。王羲之家族即「世事張氏五鬥米道」。相傳讓陶淵明說出「不為五鬥米折腰」的上司就是當時的江州刺史五鬥米道徒王凝之。
四川和江、浙地區農民領袖多有利用五鬥米道起事者。孫恩、盧循領導的農民起義，有眾數十萬人。南北朝時，寇謙之自稱奉太上老君之命，清整道教，除去三張（張陵、張衡、張魯）偽法；創立「專以禮度為首，加之以服食閉煉」的新天師道，後稱北天師道。陸修靜重整道教經書，吸收佛教思想、儀節，創立較為系統的道教齋戒儀範，後稱南天師道。唐宋以後，南北天師道與上清派、淨明道、靈寶派等合流。元以後統歸正一道。
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