道教創立於東漢末期。相傳東漢順帝時，琅訝人宮崇曾把他的老師于吉傳給他的所謂神書—《太平清領書》，共一百七十卷獻給皇帝。這部《太平清領書》，即後世所謂的《太平經》，是道教最早的經典。于吉大約就是第一個總集道經經典，開始傳播道教的人。《太平經》內容十分龐雜。作者自稱著書的目的是要成為「帝王良輔，相與合策，共理致太平」。其中大量的是宣揚儒家綱常倫理，維護封建統治階級利益的言論。但也夾雜進一些曲折反映勞動人民不滿剝削，要求均等的思想。漢順帝當時認為這本書「妖妄不經」，收藏不用，對它並不欣賞。
道教初創階段，主要在受苦受難的被壓迫人民中流行。漢中巴郡一帶，有張陵、張衡、張魯祖孫三代傳授五鬥米道。山東、河南、河北等地，有張角傳播的太平道廣為流布。東漢末年，黃巾起義軍曾利用這種原始道教，在宣傳鼓動和組織群眾各方面，發揮了重大作用。魏晉以後，統治階級為了防止農民反抗，在嚴禁民間道教活動的同時，從理論上和組織上，逐步對原始道教加以改造利用。於是道教的主流，便逐漸成為統治階級毒害和奴役人民，強化封建統治的工具。
把原始道教纂改蛻變為封建統治階級御用道教的主要代表人物，為葛洪、寇謙之、陸修靜和陶弘景等人。晉朝人葛洪直接參加過鎮壓農民起義的活動。他著的《抱樸子》內外篇，便竭力詆毀農民革命運動，大罵張角等人領導起義，是「召集奸黨，稱合逆亂」，主張對革命農民，「犯無輕重，致之大闢(殺頭)。」他還對戰國以來「神仙方藥，鬼怪變化，養生延年，禳邪卻禍之事」，從理論上作了系統的闡發論述。尤為重要的是，他把神仙信仰和儒家思想捏合起來提出什麼道教徒要以儒家的忠孝仁信為本，否則，雖然勤於修煉也不能成仙。通過葛洪的改造，儒道合流，道教深深打上了封建統治階級的烙印。
葛洪可說是封建統治階級御用道教的奠基人，《抱樸子》一書，也被視為道教經典而受到尊奉。北朝嵩山道士寇謙之，早年「修張魯之術」。後來他迎合北魏統治階級的需要，假託:「太上老君」下界授予他「天師」之位，並賜給他道經二十卷，要他「清整(改造)道教，除去三張偽法」(指張陵祖孫傳授的五鬥米道，又稱天師道)。以後，寇謙之便以「清整道教」為己任，公開打出「專以禮度為首」的旗號，摒除了民間道教要求平等的革命思想成分，完全按照封建倫理觀念制定了一套教義。寇謙之鼓吹什麼:「於君不可不忠」，「不得叛逆君主，謀害國家」。他還再三勸導人們「勿怨貧苦」，「戒勿以貧賤求富貴」，要群眾安心忍受封建剝削壓迫。
他還襲用佛教輪迴轉生思想，用「若有罪重之者，轉生蟲畜」，進行欺騙恫嚇。寇謙之又在宣揚「修身煉藥，學長生之術」的同時，制定出一整套壇位禮拜，衣冠儀式，進一步把道教規範化了。此外在南方的劉宋，廬山道士陸修靜奉命在健康廣泛搜集整理道經，撰寫出最早的一部道藏書目——《三綱經書目錄》。他也對五鬥米道進行了改造，依據封建宗法思想和制度，吸收佛教儀式，編制了新的道教齋戒儀式。齊、梁時期的著名道土陶弘景，除了宣揚金丹修煉外，還以現實社會為模式，捏造出一個「仙亦有等級千億」的理論;然後又反過來，用神仙世界的等級差別，為世上不平等制度辯護。
這便使道教與封建地主階級的統治，進一步直接契合起來了。南北朝門閥專制時期，社會腐敗黑暗，階級對立十分嚴重。統治階級迫切需要利用宗教武器為剝削制度辯護，用來安撫、緩解人民的反抗。道教宣揚禳災求福，服丹修煉，引導人們忍受現實社會的痛苦，把希望寄托在虛幻的神仙境界，具有很大的欺騙性，因此受到帝王貴族的贊助提倡。另外，道教兼採儒、老、釋三家之說，把它們揉雜融匯在一起，以漢民族土生土長的傳統形式出現，有利於宣傳推廣，擴大影響。一些漢族統治者，當然願意利用道教作為維護自己統治的手段。但，正因如此，而使一些少數民族的統治者，也常利用道教作為統治漢族人民的工具。
例如，北魏太武帝拓跋燾，在寇謙之平城獻經之後，欣然改元「太平真君」，並在平城設天師道場，親往道壇接受符籙。以後的北魏皇帝，每逢他們即位，還要沿用這種儀式，以表示他們的統治順天合法。道教正式成為「國教」，這還是第一次。作為道教主要內容的服藥煉丹，是封建貴族腐朽生活的反映。司馬氏集團建立晉朝以來，外患內亂交並，統治集團內部廝殺混戰，政局多變，許多封建貴族感到生死無常，精神上極度空虛。他們不顧一切地縱情放蕩，生活極端腐化墮落。世俗的享樂已不能完全滿足他們的欲望。於是紛紛煉丹服藥，幻想長生不死，得道飛升，以尋求精神上的解脫。
北魏道武帝曾專門設置「仙人博士」，建立「仙壇」，替他煮煉百藥。結果，他自己因藥物中毒，精神變態，鬧到混亂發狂的地步。不少士族名流服藥之後，也是醜態百出。有的藥性發作難耐，隆冬裸祖食冰;有的疽背嘔血，脊肉爛潰，舌縮入喉，甚至因此家敗人亡。頹廢沒落的剝削階級，不但需要用宗教麻痺人民，也需要用精神鴉片自我陶醉。這也是道教特別受到封建統治階級寵愛提倡的一個原因。參，南北朝時著名的道士都很有權勢。魏太武帝尊寇謙之為「國。晉元帝封葛洪為「關內侯」。
陶弘景在梁武帝篡奪南齊政權時，曾派弟子奉表支持，後來又「援引圖讖，數處皆成梁字」，讓門徒呈報勸進。梁武帝即位後，對他十分敬重，「書問不絕，冠蓋相望」。國家每有吉凶徵討大事，還都要前去找他諮詢，當時人們稱他為山中宰相」。西晉永嘉年間張道陵(即張陵)四代孫移居江西龍虎山，尊張道陵為「掌教」和「正一天師」。以後歷代封建統治者多次授予張道陵子孫以「天師」、「真人」等封號。道教的天師職位也和孔子家族的封號爵位一樣，世代相傳。直到解放前夕，隨著蔣家王朝的覆滅，第六十三代天師追隨國民黨反動派一起逃往臺灣。
由於道教利用所謂仙丹妙藥，求不死之術，有些道家人物研究了一些藥物治病的方法，實為較為原始的藥物學家。葛洪、陶弘景就同時又是著名的大醫學家。他們的著作，如《金匱藥方》(已供)、《肘後百一方》、《神農百草經》等，大量吸收民間醫藥知識，長期為古代醫學家所應用，起過相當的作用。另外，道教徒搞的「煉丹術」，事雖荒誕，但由於採用礦物煉丹製藥，卻也包含著原始化學實驗的成分，擴大了古代的化學科學知識。葛洪《抱樸子》一書中就為我們留下了不少科學史的材料。