羅馬共和國的後三巨頭的最終勝利者屋大維成功的打敗了包括自己盟友在內的所有競爭對手，公元前27年1月16日,元老院正式授予屋大維「奧古斯都」的尊號,意為神聖、至聖至尊.公元前12年,大祭司雷必達去世,屋大維獲得了大祭司這一頭銜.公元前2年,他又取得了「祖國之父」的稱號.，但是精明的屋大維雖然掌握了君主的權力，卻拒絕了君主的稱號，他自稱是羅馬第一公民。
經過羅馬共和國和羅馬帝國幾代人的努力，羅馬疆域達到了五百多萬平方公裡，橫跨亞非歐三大陸，地中海成為羅馬的內湖
。
公元三世紀開始，羅馬帝國開始出現統治危機。國家大權落到了宮廷禁衛軍手中。禁衛軍原本是屋大維建立用來保衛皇帝的，他們現在與其說是皇帝的保衛者，不如說是傷害者，甚至隨意立帝、廢帝。例如公元235年到284年這四十九年間，他們廢了足足二十四個皇帝，這些皇帝成了宮廷禁衛軍的傀儡。
公元284年11月17日，宮廷禁衛軍隊長戴克里先，被士兵們推舉為羅馬帝國新的統治者。這天，戴克裡接受朝臣和軍官的擁拜。他在宦官的簇擁下，像東方君主一樣，要所有接見他的人，必須俯身跪拜，並親吻他的長袍下擺。他自稱他的權力起源於羅馬神話中的眾神之王朱庇特神，不受任何限制，對臣民握有生殺之權。他把自己的稱號由過去的「元首」改稱為「君主」。這標誌著羅馬帝國完成了由元首制到專制君主制的轉變。
戴克里先在小亞細亞的尼科美地城，建立起新的首都。他意識到，羅馬帝國疆土龐大，他一個人難以統治帝國全境，因此委託他的朋友馬克西米安治理帝國的西部。於是馬克西米安將義大利北部的米蘭作為自己的首都。第二年，戴克里先任命馬克西米安為「奧古斯都」，這樣帝國有了兩個最高統治者，所有的命令都用他們兩人的名義發出。 轉眼到了公元293年，這兩個「奧古斯都」又各任命了一個「愷撒」，作為自己的副職。。此後，這四個人分別治理帝國的一部分。這一制度在歷史上稱為「四帝共治制」，它在一定程度上有利於鞏固邊防，但卻損害了帝國的統一，四帝各自控制自己的底盤，發展自己的勢力，為後來的分裂埋下了隱患。
公元395年1月，羅馬首都傳出一個驚人的消息，羅馬皇帝狄奧多西在米蘭「駕崩」。 根據皇帝的遺囑，帝國最高當局作出了一個重大決定：將帝國版圖劃分為東西兩部分，由他的兩個兒子分別統治。十八歲的長子阿卡狄烏斯統治東羅馬帝國，以君士坦丁堡為首都；年僅十歲的次子霍諾利烏斯則接任西羅馬的皇位，以拉韋納（在今義大利東北部）為首都，但名義上的首都仍是羅馬。從此以後，東、西羅馬帝國分治的局面便正式固定下來。
西羅馬帝國在公元476年宣告滅亡，而東羅馬帝國一直延續到公元1453年亡於奧斯曼土耳其帝國，君士坦丁十一世據說戰死沙場。