魏延這個人才能卓越，受到很多人肯定，楊戲說他：「文長剛粗，臨難受命，折衝外御，鎮保國境。不協不和，忘節言亂，疾終惜始，實惟厥性。」晉朝張耽也認為他的才幹不亞於韓信：「使以故之明君靡不慎於將相也。然議者舉將多推宿舊，未必妙盡精才也。且韓信之舉，非舊名也；穰苴之信，非舊將也；呂蒙之進，非舊勳也；魏延之用，非舊德也。蓋明王之舉，舉無常人，才之所能，則授以大事。」可惜這樣的人最後卻被諸葛亮汙成反骨，讓人遺憾不已。
雖說魏延並不是從一開始就追隨劉備打天下的，只是一名降將，可蜀漢之中降將又何止魏延一人？姜維和王平也都是降將，可他們兩個卻深得諸葛亮的信任，而且還將姜維指定為自己的接班人，唯獨對魏延總是拒之於千裡之外。追究諸葛亮與魏延的關係恐怕是最令人費解的一個了。首先談談魏延的官職。據《三國志·蜀書·魏延傳》記載：「建興元年，封都亭侯。五年，請諸葛亮駐漢中，更以延為督前部，領丞相司馬、涼州剌史」「遷為前軍師、徵西大將軍，假節，進封南鄭侯」等等，可見魏延的官職在蜀國還是很高的。南鄭侯，這是蜀漢侯爵中的最高級別，就是縣侯，而且也是魏晉侯爵制度中的最高級別。魏延的官位之高，可見一斑。魏延受封之時正是諸葛亮當政時期。倘若諸葛亮有心壓制魏延的話，想要阻擋魏延加官進爵也非難事。雖說諸葛亮不會根據私人好惡來代替國家用人政策。但由此，也可初步斷定諸葛亮對魏延還是很器重的。 下面再來談談魏延的「異道會於潼關」之策。魏延在當時的職務中，有一條便是「丞相司馬」。從兩漢以來的官制可以知道「司馬」是專管軍事的，魏延身為丞相司馬，其實相當於諸葛亮北伐軍的總參謀長。說得粗略一些，就是諸葛亮的「軍師」。參謀提出一條建議，是很正常的事，而身為主帥的諸葛亮也完全有權力通過或是否決魏延的建議，這些都是很正常的事，恐怕不可能形成諸葛亮與魏延之間的矛盾。史書記載魏延「謂亮為怯，嘆恨己才用之不盡」，但我認為那也不過是發發牢騷而已。魏延雖然「性矜高」，但卻不是楊儀那種「個性狷狹」的人。所以，我認為二人在這一點上的不同觀點不會影響二人的關係。
諸葛亮不信任魏延，主要是兩人的性格完全不同。這一點我們可以從諸葛亮第一次北伐中看出端倪。當時魏延向諸葛亮提議，說自己願率領一萬精兵，從子午谷奇襲長安。可諸葛亮卻不以為然，認為這樣做太過冒險，否定了魏延的想法。
大家都知道，諸葛亮向來用兵謹慎，一生從不弄險，唯一的一次險招就是空城計，那一次是形勢所迫無奈之舉，事後諸葛亮都嚇出一身冷汗。諸葛亮沒有採納魏延的子午谷奇襲，導致魏延對諸葛亮心生怨恨，認為諸葛亮過于謹慎，導致自己的雄才大略得不到施展。
我們暫且不論子午谷奇襲能夠一舉成功，僅這件事就完全顯示了兩人完全不同的性格，魏延屬於敢於冒險的那一種，而諸葛亮平時喜歡那種乖巧聽話的，能夠嚴格執行將令的人。姜維和王平就是諸葛亮喜歡的類型，王平行事穩重，對於諸葛亮的吩咐言聽計從，而姜維更是崇拜諸葛亮，因此諸葛亮對他們二人非常信任。
魏延、姜維和王平三人之中，屬魏延資歷最深，他是蜀漢後期第一大將，當初劉備封完五虎上將之後，其次功勞最大的就是魏延了。因此魏延並不把這些後輩放在眼裡，除了對諸葛亮忌憚三分之外，他也是居功自傲。
諸葛亮本就對魏延有所猜忌，再加上魏延的所作所為，令諸葛亮斷定他日後必反，於是諸葛亮在臨終前交代了後事，留下了一條除掉魏延的妙計，不論魏延是否真有心謀反，他死的確實有點冤枉，令後世對此事也是眾說紛壇。
據《魏延傳》記載，他「以部曲隨先主入蜀，數有戰功，遷牙門將軍。」這表明，魏延以低級軍兵的身份，跟隨劉備入川的，因為屢立軍功，被劉備提升為中級軍官。漢中爭奪戰後，等到劉備在漢中稱王的時候，魏延更是遭遇突擊提拔，取代名將張飛督漢中，封為鎮遠將軍、領漢中太守。
在當時的背景下，皇叔所屬的土地，最重要一個是荊州，荊州多重要，自不必說，天下中心，中原腹部，兵家必爭之地。當時鎮守荊州的是誰，是二爺。二爺自不必說，皇叔結義兄弟，心腹的心腹，而且二爺的確有出色的統軍才能（當然，丟荊州，這又是後話了）。另一個重要的領地就是漢中了，因為漢中乃是西川入口，漢中危急則蜀中危急，因此，是誰把守漢中就變得尤為重要了。當時幾乎所有人一致認為張飛就是把守漢中的人，不少官員私下裡都已經開始道賀了，而且張飛入川取漢中擊敗張合都立下大功，又是皇叔的三弟，天下人都以為，守漢中的將是張飛。然而封官的時候卻是魏延遭遇突擊提拔，取代名將張飛督漢中，封為鎮遠將軍、領漢中太守。劉備此言既出，則是語驚眾人。為了樹立魏延的威信，劉備特意安排他當著大家的面發表施政綱領，。劉備問道：「今委卿以重任，卿居之欲云何？」魏延回答道：「曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將率十萬之眾至，請為大王吞之。」「先主稱善，眾鹹壯其言。」這個豪言壯語讓劉備非常滿意，也表明了魏延十足的膽略，這一番話的確豪情萬丈，英雄氣十足。後來魏延又晉封為鎮北將軍，擠身高級軍官。
後主劉禪即位之後，魏延被封為都亭侯，有了名爵，之後，諸葛亮的北伐曹魏，魏延當時被委以都督前部的工作，官職是丞相司馬、涼州刺史。在北伐曹魏的過程中，魏延的表現是相當突出的，並在陽溪一戰，大敗魏後將軍費曜、雍州刺史郭淮等魏國名將，魏延也因此役的表現，升任徵西大將軍，封南鄭侯，成為軍中僅次於諸葛亮的軍事副手。然而，魏延雖然在軍中的地位，一升再升。而然魏延卻在第一次北伐的時候和諸葛亮爆發了軍事分歧，就是著名的子午谷奇襲，當然諸葛亮是一個謹慎的穩紮穩打的人，要不是遇上馬謖太坑，第一次北伐說不定也會成功。但是這次著名的軍事分歧出現以後，兩個北伐之間的最高領導人出現了不可修復的裂縫。當然奉諸葛為神明的羅貫中是不會講任何有損他形象的一面寫在書裡，一定要儘量美化。然後魏延此人也有一個毛病，就是居功自傲，他的確作戰勇猛，軍功很大，但是他喜歡聽人誇他多少牛逼，諸如此類的。但是偏偏官員中就有這麼一個人不買他的帳，就是楊儀。經常和魏延針鋒相對，勢同水火。每次爭吵，都要靠費禕出來解圍方可了事。諸葛亮面對兩人的爭吵，本著從大局出發，愛惜二人的才幹，沒有加以懲罰。但諸葛亮生前沒有很好的處理魏、楊二人關係，特別是以後關於魏延的使用問題，無疑是有一定失誤和遺憾的。
《三國志·關羽傳》記載：「先主與二人（關羽、張飛）寢則同床，恩若兄弟。而稠人廣坐，侍立終日，隨先主周旋，不避艱險。」意思是說，劉備與關羽、張飛，雖未與演義中那般結拜，卻也真的情同兄弟，能同甘亦能共苦。熟讀漢末三國史，我們不難得知，劉備待關羽不薄，他讓關羽駐守荊州，獨當一面，並給了關羽假節鉞的權力。可是他對張飛的態度，就有些令人疑惑了——入川之戰中，攻打成都之時，他將任務交給了剛剛來降的馬超；拿下漢中後，他將防守的任務交給了後起之秀魏延，這兩次都沒有用張飛，這是為什麼呢？
說到此處，也許有人會說，這是劉備看不起張飛，畢竟在徐州之時，張飛有過失守城池的黑歷史。其實不然，自古以來，幾乎沒有什麼真正的常勝將軍，勝負乃是兵家常事。而且在那之後，劉備也沒有刻意疏遠或打壓張飛，也沒有因此責罰張飛，可見他並沒有因此事與張飛離心。那麼為什麼攻打成都之時，明明張飛已經入川，他卻選擇了馬超；需要有人守漢中時，「眾論以為必在張飛，飛亦以心自許」，他卻選擇了魏延呢？對此，小編有以下幾點看法。
一、壓制張飛的功勞
眾所周知，張飛是劉備陣營絕對的元老，而且既然陳壽評價他「雄壯威猛」，周瑜說他是「熊虎之臣」，程昱也贊他為萬人敵，可見他不但驍勇善戰，還擅於用兵（畢竟「萬人敵」有統帥之才的含義），他一定早已戰功赫赫，在劉備陣營擁有極高的威望了。這個時候劉備已經準備稱王稱帝，不能再像之前一樣，只顧兄弟情義，而要開始講究君臣之間的平衡，所以他會壓制張飛的戰功，以免張飛功高蓋主，這既是對張飛的一種忌憚，也是對張飛的一種保護。
二、為蜀漢選拔新的人才，給新降之人送功勞
另外，就算劉備不忌憚張飛，也不怕張飛功高蓋高，他也需要考慮自己陣營以後的發展。雖然史料中並沒有記載張飛的具體年齡，但是從平定黃巾開始，攻打成都的時候，張飛已經追隨劉備近三十年了，再加上張飛長成的時間，這個時候，張飛最起碼已經五十歲左右了，到了劉備稱漢中王的時候，他則更老。就算他再驍勇，再善於用兵，還能為蜀漢效力多久呢？所以劉備在不虧待元老的同時，還要提拔一批新的人才，魏延就是他的重點培養對象。至於馬超，則是因為他是新降之人，又出身極高，劉備為了讓他安心，特意給了他立功的機會。
三、魏延和馬超更適合各自的任務
除了上述原因之後，劉備之所以這樣安排，還是因為善於用人。攻打成都之時，馬超原本屬漢中張魯，之後向劉備請書密降。這個時候成都城中的劉璋，已經有了投降的念頭，只不過，他還寄希望於，張魯能幫他一把。結果劉備聽說馬超來降，特間派出一隊兵馬去接應馬超。所以馬超來到成都城下時，並非孤身一人，而是率領著大隊兵馬。這個時候劉璋會怎麼想？當然是認為張魯與劉備聯合了呀，畢竟他不知道馬超密書請降的事。這個時候，所有的希望破滅，所以「城中震怖，璋即稽首」。兵不血刃就能拿下城池，劉備為什麼要讓張飛強攻呢？
至於守漢中，則是因為魏延更能夠勝任——張飛暴而無恩，敬君子而不恤小人，劉備早就預料到了他可能會出意外，所以他不敢將這麼重要的地方交給張飛。魏延卻與張飛相反，他與關羽一樣，傲上而不凌下，善養士卒。再加上他驍勇善戰，又有魄力，敢於許下「若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之」的誓言，比張飛要合適的多。
通篇分析之後，我們不難得知，攻打成都，劉備棄張飛而用馬超；守漢中，他棄張飛而用魏延，不是因為看不起張飛，也不是因為當年失守徐州之事，不再信任張飛，而是出於多方面的考慮。
三國演義裡，諸葛亮是位很厲害的人物，此人足智多謀，善於用計。在小說三國演義裡，諸葛亮臨死料定魏延必反，因此秘密安排下一位將軍，趁魏延得意忘形之際，把魏延給殺了。此人是誰，就是馬超的弟弟馬岱。
「第一百四回 隕大星漢丞相歸天 見木像魏都督喪膽」。又喚馬岱入帳，附耳低言，授以密計；囑曰：「我死之後，汝可依計行之。」岱領計而出。少頃，楊儀入。孔明喚至榻前，授與一錦囊，密囑曰：「我死，魏延必反；待其反時，汝與臨陣，方開此囊。那時自有斬魏延之人也。」乃喚楊儀分付曰：「王平、廖化、張嶷、張翼、吳懿等，皆忠義之士，久經戰陣，多負勤勞，堪可委用。我死之後，凡事俱依舊法而行。緩緩退兵，不可急驟。汝深通謀略，不必多囑。姜伯約智勇足備，可以斷後。」楊儀泣拜受命。
諸葛亮為何安排馬岱這個人，當時武藝高強的人不只馬岱一個，姜維王平等人都很厲害，為何機會讓給馬岱：
其一，馬岱是魏延的舊相識。魏延這個人軍功很大，當年與五虎上將不相上下，五虎上將死後，魏延一家獨大，而且經常對諸葛亮很有看法，馬岱是馬超的弟弟，為人很內斂，魏延一直把他當成哥們兒。
其二，作為馬超家裡人，馬岱也是魏延要拉攏的對象，西涼馬超頗有名氣，又是名門望族。魏延想要進一步樹立自己的威信，自然需要馬岱的加盟。馬岱是個大智若愚的人物，魏延不知道馬岱早已是諸葛亮的人，而且私下給諸葛寫了效忠信。
其三，姜維是投降過來的，而且又很受諸葛亮的器重。同行是冤家，魏延自然對姜維很有敵意，因此姜維走不進魏延的心，如此很難下手，王平也是如此，馬岱則不然，默默無聞，與世無爭，其實才是最大的贏家。
其四，魏延勇猛無比，昔日在蜀漢很少有對手，五虎上將死後，更加厲害。馬岱等人如果硬來，誰也不是對手，只能隱藏在身後，取得他的信任然後偷襲並且要做到一擊必殺。
其五，馬岱也很厲害，。「第六十五回馬超大戰葭萌關 劉備自領益州牧中」「魏延要奪張飛頭功，乘勢趕去。前面一軍擺開，為首乃是馬岱。魏延只道是馬超，舞刀躍馬迎之。與岱戰不十合，岱敗走。延趕去，被岱回身一箭，中了魏延左臂。魏延只道是馬超，舞刀躍馬迎之。與岱戰不十合，岱敗走。延趕去，被岱回身一箭，中了魏延左臂。」 在三國中能傷到魏延的人也是寥寥，而且還是單挑後詐敗回身放箭。戰場初次相逢，馬岱就給魏延深刻的印象。
其六，馬家軍對馬岱的忠誠讓人肅然起敬。何平出馬大罵曰：「反賊魏延安在？」延亦罵曰：「汝助楊儀造反，何敢罵我！」平叱曰：「丞相新亡，骨肉未寒，汝焉敢造反！」乃揚鞭指川兵曰：「汝等軍士，皆是西川之人，川中多有父母妻子，兄弟親朋；丞相在日，不曾薄待汝等，今不可助反賊，宜各回家鄉，聽候賞賜。」眾軍聞言，大喊一聲，散去大半。延大怒，揮刀縱馬，直取何平。平挺槍來迎。戰不數合，平詐敗而走，延隨後趕來。眾軍弓弩齊發，延撥馬而回。見眾軍紛紛潰散，延轉怒，拍馬趕上，殺了數人，卻只止遏不住；只有馬岱所領三百人不動，延謂岱曰：「公真心助我，事成之後，決不相負。」遂與馬岱追殺何平。」「馬岱所領三百人不動」,當初在隨馬岱一起趕赴瀘水前線的三千所部已經僅剩一成了，在多年的南徵北戰中，馬岱的確如己所說的一樣，萬死不辭，傾其所有。從這點看，諸葛亮相信馬岱的忠誠，選馬其作為肩負特別使命的潛伏者，體現了諸葛亮的識人之明。
魏延這個人，打仗有一套，比如韓信。可惜玩政治武將永遠不是筆桿子的對手，水滸裡晁蓋遜於宋江，歷史上嶽飛被秦檜玩得很慘，這裡魏延也是如此，諸葛亮臨死也不放過魏延，可見在諸葛心裡，對魏延是多麼的仇視。魏延把馬岱當兄弟，可惜看錯了人，只有獻上自己一顆碩大的頭顱，至於別的，什麼也沒有。