明代神話小說《西遊記》說:玉帝授予孫猴子弼馬溫職務，孫猴子嫌官小，一怒之下，反下天宮。玉帝決定擒拿他，託塔天王李靖及其子哪吒三太子請求執行任務，二太子木叉也參加戰鬥。託塔天王是天界的最高軍事長官，調動四大天王和二十八宿出戰，部將有巨靈神、魚肚、藥叉等。這些說法來源於兩個方面:佛教神話和歷史人物。
李靖原名李藥師，雍州三原(今陝西省三原縣)人，晚年被太宗封為衛國公。他從小便有文武材略，受到身為名將的舅舅韓擒虎的誇獎:「可與論孫、吳之術者，惟斯人矣。」他一生打過很多仗，體現出高超的軍事才幹。
唐朝建立後，著手統一全國，到武德四年，平定南方割據勢力的戰爭提到議事日程上來。前此，李靖曾受命前往江陵(今湖北省荊州市)安輯蕭銑，這時，向唐高祖進呈平定蕭銑的十條計策。高祖採納，任命宗室趙郡王李孝恭為荊湘道行軍總管，徵發巴蜀士兵執行任務，考慮到李孝恭沒有軍旅經歷，就任命李靖攝行軍長史，全權處理軍事，統轄十二總管，從夔州(今重慶市奉節縣)沿長江而下；高祖同時部署三支偏師從其他方向配合作戰。九月，秋雨連綿，江水暴漲。
蕭銑認為三峽四百裡間水勢湍急，李靖不至於冒險行船，於是沿江不設兵防備。李靖決定出其不意，率軍出發。諸將都請求暫停行動，等天晴水退再說。李靖說:「兵貴神速，機不可失。今兵始集，銑尚未知，若乘水漲之勢，倏忽至城下，所謂疾雷不及掩耳，此兵家上策。縱彼知我，倉卒徵兵，無以應敵，此必成擒也。」
李孝恭同意。兩千多艘戰艦順流而下，佔據荊門、宜都二鎮，進入夷陵(今湖北省宜昌市)。蕭銑的部將文士弘率數萬精兵屯駐清江，李孝恭打得他大敗而逃，繳獲戰艦三百餘艘，斬首及淹死者將近一萬。文士弘糾集殘兵敗將再來戰鬥，又被打敗。當地總管蓋彥舉以五州之地投降唐朝。唐軍逼近江陵，蕭銑傾全城兵力出擊，李孝恭準備出戰，李靖制止道:「彼救敗之師，策非素立，勢不能久，不若且泊南岸，緩之一日，彼必分其兵，或留拒我，或歸自守，兵分勢弱，我乘其懈而擊之，篾不勝矣。今若急之，彼必併力死戰，楚兵剽銳，未易當也。」
李孝恭不從，留下李靖守營，自己率領精兵出戰，結果大敗。蕭銑部眾洋溢在勝利的喜悅中，只顧搶劫唐軍財物，亂糟糟一片，負重難以行走。李靖縱兵奮擊，大獲全勝，攻陷其水城，繳獲大量戰艦。李靖建議李孝恭把這些戰艦放入江中漂走，諸將都說:「破敵所獲，當藉其用，奈何棄以資敵？」李靖解釋道:「蕭銑之地，南出嶺表，東距洞庭。吾懸軍深入，若攻城未拔，援軍四集，吾表裡受敵，進退不獲，雖有舟楫，將安用之？今棄舟艦，使塞江而下，援兵見之，必謂江陵已破，未敢輕進，往來覘伺，動淹旬月，吾取之必矣。」果然，一批批援兵看到大量戰艦歪歪扭扭順水漂下，以為江陵已經失守，不再前進。蕭銑無奈，只得開城門投降，其南方州縣紛紛歸附唐朝。
武德六年(623)，投唐後被任命為淮南道行臺僕射的輔公祐在丹陽(今江蘇省南京市)發動叛亂，稱帝建宋。高祖詔令李孝恭為元帥、李靖為副元帥，統領七總管兵力，前往鎮壓。輔公祐派軍赴當塗(今安徽省當塗市)阻擋唐軍，由馮惠亮、陳當世指揮舟師三萬屯守博望山，陳正通、徐紹宗指揮步兵、騎兵三萬屯守青林山，在長江江面橫拉一道鐵鎖遮斷航線，在當塗修築月城(又叫甕城，城門外用作障蔽的半圓形小城)，廣袤十餘裡。唐軍逼近，馮惠亮等軍堅壁不戰。李孝恭派兵絕其糧道，馮惠亮等軍缺糧，來襲擊李孝恭軍營，李孝恭也堅壁不動。第二年，李孝恭集合諸將討論對策，諸將認為:「惠亮、正通並握強兵，為不戰之計，城柵既固，卒不可攻。請直指丹陽，掩其巢穴，丹陽既破，惠亮自降。」李孝恭傾向於採納這種意見。
李靖不同意，說:「公祐精銳，雖在水陸二軍，然其自統之兵，亦皆勁勇。惠亮等城柵尚不可攻，公祐既保石頭(城)，豈應易拔？若我師至丹陽，留停旬月，進則公祐未平，退則惠亮為患，此便腹背受敵，恐非萬全之計。惠亮、正通皆是百戰餘賊，必不憚於野戰，止為公祐之計，令其持重，但欲不戰以老我師。今若攻其城柵，乃是出其不意，滅賊之機，唯在此舉。」李孝恭覺得很有道理，於是派出弱兵攻打敵軍營壘，集結精兵嚴陣以待。弱兵失敗逃回，敵軍追過來，精兵出擊，重創敵軍。李孝恭、李靖乘勝追趕，轉戰百餘裡，摧毀了敵軍的所有營壘，敵軍傷亡萬餘，馮惠亮、陳正通逃走。李靖率領隊伍率先抵達丹陽，輔公祐驚恐萬狀，棄城逃跑，途中被抓獲，送丹陽處死，江南皆平。
武德八年(625)，頡利可汗率領突厥十萬大軍寇掠山西，高祖部署幾支唐軍前往抵禦，諸軍不利，有的甚至全軍覆沒，只有李靖統領的江淮兵一萬人沒受損失。貞觀三年(629)十一月，太宗決定反擊突厥，李靖時為兵部尚書，被任命為定襄道行軍總管，節度李世責力、柴紹、薛萬徹等行軍總管，一共十多萬兵力，分四道出兵。
頡利可汗的牙帳設在定襄(今內蒙古清水河縣境內)，李靖率領驍騎三千，從馬邑(今山西省朔州市)出其不意，直趨定襄南面的惡陽嶺。頡利驚慌不已，說:「唐兵若不傾國而來，靖豈敢孤軍而至。」次年正月，李靖攻破定襄，頡利倉皇逃遁鐵山(今內蒙古白雲鄂博)。別部唐軍也取得輝煌勝利。
在唐軍的沉重打擊下，頡利十分恐懼，遣使入朝謝罪，請求舉國內附，自己來長安居住。二月，唐太宗派鴻臚卿唐儉等人赴突厥宣慰，李靖領兵迎接頡利。他同李勣會合於白道(今內蒙古呼和浩特市西北)，相互商議道:「頡利雖敗，其眾猶盛，若走度磧北，保依九姓(回紇部落)，道阻且遠，追之難及。今詔使至彼，虜必自寬，若選精騎一萬，齎二十日糧往襲之，不戰可擒矣。」李靖把這一決定告訴將軍張公謹，張公謹說:「詔書已許其降，使者在彼，奈何擊之！」李靖說:「此韓信所以破齊也(西漢派酈食其遊說齊王田廣歸順，田廣遂撤銷守御，韓信乘其不備，出兵襲破之)，唐儉輩何足惜！」
頡利見唐使來請，心裡很踏實。李靖、李世勣連夜進軍，在陰山一帶俘獲突厥千餘帳。李靖派部將蘇定方率二百騎為前鋒，乘霧前進，距離鐵山頡利牙帳七裡時，頡利才發覺。頡利乘千裡馬逃跑，唐儉趁勢脫身而歸。李靖大軍趕到鐵山，斬首萬餘級，俘獲十餘萬。頡利想北度沙漠，由於路口已由李世責力把守，未能得逞。他改道走投吐谷渾，被唐西道行軍總管張寶相擒獲。突厥滅亡，唐朝的北部領土自陰山向北延伸到大漠。
李靖年事已高，患病退休。立國青海的吐谷渾不斷寇邊，太宗下詔大舉討伐，很希望李靖能夠出馬指揮。李靖聞訊，請求出徵，太宗喜出望外，任命他為西海道行軍大總管，節度五總管及突厥等族兵力，出擊吐谷渾。貞觀九年(635)閏四月，吐谷渾遭到唐軍的打擊，燒掉野草，退保大非川。
諸將都認為「馬無草，疲瘦，未可深入」。兵部尚書、積石道行軍總管侯君集不同意，認為吐谷渾「今一敗之後，鼠逃鳥散，斥候亦絕，君臣攜離，父子相失，取之易於拾芥，此而不乘，後必悔之。」李靖採納，督率諸軍深入敵境，越過積石山，前後戰鬥數十回合，取得徹底勝利。
李靖不僅有豐富的軍事實踐，還有精湛的軍事理論。《宋史》卷207《藝文志六》著錄有李靖兵法多種:《韜鈐秘術》一卷，《韜鈐總要》三卷，《衛國公手記》一卷，《李靖六軍鏡》一卷，《李靖兵鈐新書》一卷，但北宋神宗時已經不見完帙。現在能見到的只有唐人杜佑《通典·兵典》保存的一部分《李靖兵法》。傳世的《唐太宗李衛公問對》，一般認為是假託之作。
貞觀十四年(640)，李靖的夫人去世，太宗指示在自己的陵墓昭陵旁修造李靖夫婦的陪葬墳墓，依照西漢名將衛青、霍去病舊例，墓前築闕，修成突厥鐵山和吐谷渾積石山形狀，以表彰李靖的特殊功績。九年後，李靖病逝，享年七十九，和夫人合葬。
李靖的軍事成就遠遠高於唐代其他將領。高祖多次誇獎道:「李靖是蕭銑、輔公祐膏肓，古之名將韓(西漢韓信)、白(秦將白起)、衛(衛青)、霍(霍去病)，豈能及也！」太宗誇獎李靖道:「昔李陵(西漢大將)提步卒五千，不免身降匈奴，尚得書名竹帛。卿以三千輕騎深入虜庭，克服定襄，威振北狄，古今所未有。」
李靖年邁不再出徵，太宗議論起另外三位將領，卻是另一番評價:「於今名將，惟[李]世勣、[李]道宗、[薛]萬徹三人而已，世勣、道宗不能大勝，亦不大敗，萬徹非大勝則大敗。」唐代後來的名將為數不少，有的只是在政治上會來事，軍事並不突出，有的是蕃族出身，不可能被漢人拉來做神靈。而且，比起李靖，他們都沒有水戰、步戰、騎戰的全面經歷，也沒有軍事理論著作。因此，民俗把李靖附會為託塔天王，在從唐朝到明朝這段時間內，應該說是很自然的事。
而且一些神話故事或者電視劇中都有託塔天王李靖這個神仙，封神榜劇中說的是李靖等人因法商有功被封神的，