西周時代，天下尊崇易學，周王室及各諸侯都經常舉行易學演講，聽講的人非常入迷，常常有人忘了自己的職責。一次，有大臣向周王報告，每到聆聽道學演講的時候，都城北門就無人把守，這是非常危險的。周王知道北門守將太崇信易學，沒有令其返回崗位，而是選派了擔任殿前大將的太子前去鎮守北門。
本來外敵早就摸清了凡是周王室朝堂演道之時，北門便空虛無人把守，是偷襲的極好機會，這天就來從北門進攻周王都城，周王太子拼死抵抗，殺敵無數，無奈防備不周，勢孤力單，北門很快被攻破，太子重傷之後，被敵斬首，並遭破腹。
太子身形魁偉，武功高強，雖能力敵千軍，戰死後卻無頭敞腹，其心不明，怨恨難平，魂靈奔於九重天界，聲聲呼叫玉皇，向玉皇面訴心中委屈：把守都城北門本不是自己的職責，都城疏於防範也不是自己的責任，實在死得有屈。
玉皇仔細審視，知道這人本是太上老君第八十次變化之身。
真武大帝
道門盛傳「一氣化三清，四世九族修飛身」的說法。「老君一氣化三清」，見於文字的是《封神演義》中太上老君與通天教主鬥法時，太上老君用一氣化出三個法身的故事。
道教三清原指玉清、上清、太清三位尊神，也稱元始天尊、靈寶天尊和道德天尊。道德天尊即老子，又稱太上老君。相傳他是由冥寂玄通元玄白之氣化生的，為此構成了三清尊神的等級序列。
事實也是這樣，道教在漢代確立之時，就尊奉老子為教主，進而說他上處五京，為神王之宗；下在紫微，為飛仙之主，是至尊天神，而且常常分身降世，無世不存。就是說，老君一身化生了很多神。
三清先後化身四世，又化身於九家王族，轉為九姓皇太子，修造真身，修煉得道。故有「老君修得氣分身，一體玄功各揚名;同拜鴻鈞修道德，原是一氣化三清」之說相傳。甚至傳說玉皇大帝也是三清之化身。
在儒家孔孟典故中，也有「小小男童主上蒼，孔子禮賢七歲童」
的傳說，是說孔子在東遊時，路遇七歲童項橐，問答中得出「吾師在其童，身懷萬千言」的結論，遂拜項橐為師。據道門記載，孔子為日月精華滋養的萬靈之首，是地藏畢始投世來育化眾生的，道門稱為孔雀明王。
而這七歲神童項橐也是道門童真天尊的化身，是傑出少年成聖者的代表。童真天尊執掌上天曹運等司位。
玉皇乃三才主宰，總執天道，掌天地人之均軸。此次，玉皇但見老君化身的王子，其形威武剛正，其性靈慧過人，就說：我賜你頭顱，長相與我相像，你原身的心肝虛化成龜黿大將，腸和心虛化成蝮蛇之形，此次降於人間後，足踩龜蛇，手持寶劍，威鎮北門，擊退攻城的敵方將帥。
同時玉皇心中默念：太上老君屢次化身於人間，曾有八次託生為太子，但每次都是專心修煉，沒有繼承王位，而且還應有第八十一次修煉之身，也是要託生為太子，但須等待時日方能降生人間，觀其修行，若得正果，當敕封此身此形為玄天上帝。
一日，玉皇高坐凌霄，看見凡間有七顆耀眼寶珠，白晝光芒不息。
玉皇心想：這類寶物，只應在天宮，為何出現在人世間？七顆寶珠光彩四射，變幻神奇，玉皇看得十分沉迷。當夜幕來臨，玉皇其魄出體，下遊凡間。華夏大地當時有數千個「國」，玉皇在西岐至伏羲的故鄉成紀一帶（也就是在今陝西岐山和甘肅天水一帶），察得寶物在一個名叫淨樂的美麗的國家，玉皇之魄降於淨樂國上，在王室御花園看見了那七顆神奇的明珠，細賞把玩，認出是周王太子殿前將軍的真魂修煉之晶，越看越喜歡，愛不釋手，竟忘了返回天庭。翌日，國王與王后來到御花園，拈香獻果，膜拜上蒼，玉皇恍然心悟，指尖輕輕一點，只見七顆明珠拔地而起，飛上天空託住紅日，與紅日烘烘騰滾，漸漸化作一紅球，直向花園落下。
淨樂國富足強盛，國泰民安，人們過著豐衣足食的日子。淨樂國的善勝王后，為人和善，心地善良。此時，善勝王后與國王在花園擺案焚香，祭拜天地，忽然覺得天色格外明亮，樹木格外青翠，花草也分外的芳香。國王王后正在驚異，忽聽得空中一聲巨響，只見天空開了一個門，一尊神仙捧著一輪紅紅的太陽，向下一扔，一道金光閃爍，那太陽就變成了一個珠子般大小、通紅透亮的果子，飄著異香，落在了善勝王后的口中，王后滿口清香，來不及品嘗，珠子便滑落到了肚子裡。善勝王后頓覺周身發熱，渾身清爽舒暢，這時天上又出現了美麗耀眼的霞光，照耀得整個大地通明鮮亮，善勝王后從此就有了身孕。太上老君第一次化身人間是在黃帝紫雲元年三月初三，其後屢次化身大都是同一日子。湊巧的是這一年淨樂國國王也將紀元冊定為紫雲元年，三月初三的正午時分，已懷孕十四個月的善勝王后突然感到就要臨盆，這時天光一縷，直達床前，善勝王后左肋裂開一個口子，跳出一個又白又胖的王子。王室喜得太子，舉國上下即驚異又高興，慶賀了一月有餘。
善勝王后的太子天性聰慧，讀書能過目成誦，而且練就一身好武藝。
可是，他一點也沒有繼承王位的想法，總是想著求仙學道，一心要剷除天下妖魔，翦除一切邪惡，開創善良美好世界。有一天，太子在花園中遇到一位紫衣道人，紫衣道人對他說：「你要想得道成仙，就必須遠離紅塵世界。」紫衣道人指點太子，東方有仙山，是修道的好地方。
說罷，就消失在了花叢之中。原來這是玉清聖祖紫元君的化身，她被太子的決心所感動，奉玉皇敕令，特來指點太子。於是，太子決定拋卻王室優裕生活，毅然離開父母，獨自向東，歷盡千辛萬苦，終於來到了紫元君所指的仙山。那年太子才十五歲。淨樂國王與善勝王后捨不得兒子離開，日夜思念。王后決心要親自去尋找兒子，國王選了五百武士，令他們跟隨王后去尋找太子。王后一行艱難跋涉，一直追到仙山。兒子在前面走，她帶人在後面追，追著追著，看到太子正往對面的山坡上爬。
「兒呀，你快回來吧！」王后哭著聲聲呼喚太子。
「娘啊，兒決心修煉，不想回王宮。」太子連連答應，只是不肯回頭。
善勝王后心急如焚，拼命追趕，一把抓住了太子的衣角，懇求兒子返回王宮。太子看見母親歷經千山萬水，身心俱已憔悴，心痛不已，連忙跪倒在地，叩謝母親養育之恩，懇求母親答應讓他去繼續修煉。
善勝王后緊緊拽著兒子不肯放手，太子愛母情深，心有所動，連忙閉上雙目，堅定意念，情急之下，拔出寶劍，在衣角上輕輕一划，割斷了衣角。
怎麼能眼見著兒子就這樣再次離開自己呢？善勝王后繼續拼命追趕，她決心要把兒子拉回來。太子眼看著母親緊追不捨，自己已無計可施，揮起寶劍照身後的大山劈去，一聲巨響，山峰劈成了兩半，山谷中湧現出一條大河，母子倆被分隔在大河的兩岸。太子匍匐在地，隔河連連向母親叩拜，請求母親寬恕，請求母親轉身速回，遂起身向前跑去，不再回頭。善勝王后見追不回兒子，痛哭不止，淚下如雨。
真武大帝
太子終於登上了山頂，但他總是忘不掉苦苦追趕自己的母親，仍不時思念父母，思念家國，總感到難以靜心修煉，不免有些灰心動搖，有時也想回國侍奉父母繼承王位。有一天，想著想著，竟不知不覺地向山下走去。
走到半山腰，突然看見前面有位白髮蒼蒼的老太太，正坐在一口水井旁邊，雙手握著個鐵杵，不緊不慢地磨著。太子覺得很奇怪，上前問老人磨鐵杵做什麼？
老太太頭不抬，手不停，回答道：
「我想把它磨成一根繡花針。」
太子心想：「這怎麼可能！就是磨到什麼年月，也不會把它磨成繡花針。」
老太太似乎看出了太子的心思，輕輕地說：「我磨一點，鐵杵就細一點，只要不停手，總有一天我會把它磨成繡花針的。」
太子聽出了老人話中的玄音，心中忽然一亮，心想：「求道修仙不也是這麼個道理嗎？」他正要感謝老太太的點化，一轉身，卻見老太太已經坐在了雲頭，正向他點頭微笑呢！原來，又是紫元君前來點化。
不少真武道觀中都有磨針古蹟和殿宇，湖北武當山還有口「磨針井」，大殿門前插著兩根據說是紫元君留下的鐵杵。
「只要功夫深，鐵杵磨成針」的典故，幾千年來一直激勵和教育著無數有志成就事業的人。
太子幡然省悟，回到山中，刻苦修煉。他端然靜坐，長年不食五穀，任憑飛鳥在頭上做窩，任憑虎豹咆哮吼叫，任憑蟲蛇糾纏叮咬，任憑烈日暴曬暴雨傾盆，任憑狂風怒號霜雪襲身，天長日久，腳趾縫中生出的荊棘都長得蓬蓬勃勃，他的眼中沒有這一切，心中沒有任何雜念，只是聚精會神地潛心參悟，一心一意地苦心修煉。太子整整修煉了四十二年，在他的周圍，漸漸地清溪潺潺，雲霧嫋嫋，暗香陣陣，仙樂飄飄，青松翠柏直聳雲天，鮮花繽紛鋪滿大地，狂風暴雨避之而去，虎豹狼蟲俯首貼耳，神龜為之銜花，長蛇為之納瑞，天清氣爽，萬物繁榮。
這一年的九月初九，天上布滿了祥雲，仙樂繚繞，異香撲鼻，太子頓覺心中明亮，渾身通透，身軀就像流雲一樣，飄飄欲飛，太子知道自己已修成正果，就要升天成仙了，起身細細洗漱。
正在太子沐浴之後梳理頭髮之時，一個絕色美女突然出現在面前，手捧金盆玉杯，要為太子洗漱更衣。太子不為所動，喝道：「請莊重自愛！」女子受了呵斥，又羞又愧，無地自容，縱身一跳，撲下了萬丈懸崖。太子一看，覺得因自己言辭不慎，竟然逼出了人命，心想：
事已至此，別無它法，只有趕快救人。他緊隨女子縱身跳下懸崖，這時，山崖前出現了五條飛龍，託起太子騰躍起飛，徐徐升上了天空。太子抬頭，剛才跳下懸崖的女子，正立在雲頭，原來又是紫元君，聲言是奉玉帝旨意最後一次來考驗太子。紫元君帶著太子直上凌霄殿，玉皇大帝敕封太子為玄武大帝，天界的亞帝，坐鎮北方。
也有傳說說淨樂國跟隨皇后尋找太子的那五百武士，被太子的誠心深深感化，留居不返，亦隨太子修道學仙，太子功果圓滿乘龍飛升，上歸天界，玉帝使鎮北方總攝玄武，五百武士亦成正果，也被封為五百靈官。
自明代，尤其是嘉靖年間之後，傳說中直接將淨樂太子修煉的山說成是湖北武當山。
關於神仙修煉之地，因傳說中渺渺茫茫，故有不同說法是很常見的。如道家經典傳說黃帝問道於廣成子一事，相傳黃帝困於深山，千思萬慮不得其解，有一仙人突然出現在面前，對他說：「汝有刀槍兵刃等資，歷一統天下，國興民昌，載入萬年史冊。吾坐深山修鍊金身玉體，查得汝將困於此山之中，今來點化汝身，解困揚名。吾乃廣成子是也，贈汝一本社稷，將此留傳。」仙人告訴黃帝，你有雄厚的兵力，但面對如此困境你自己是無法解脫的。但你將會一統天下，使國富民強，你的功績將會永遠載入史冊。我在深山中修煉，查出你受困於此，特來點化你，使你解困而去完成你的使命。我就是廣成子，贈你社稷天書，你以此留傳下去。廣成子授完法後，進洞而去，突然，黃帝面前僅是蒼山莽莽，既不見洞在何方，也不見人在何處。
那黃帝問道於廣成子之事為何後世說是在崆峒山？「後世修道之人，採納於崆峒修宮造殿，故將廣成子傳法於黃帝於洞前之事，附於崆峒，意在標榜於後世人間。」
古淨樂國，有人說即今之湖北武當山附近的均縣，並說均縣樂都鄉雙冢屯有座古丘，就是淨樂王及善勝後之墓。湖北均縣距武當山極近，但武當山在均縣的西南方，根據玄武離家東行去仙山修行的說法，方位不一致。
其實淨樂國在伏羲的故鄉，即岐山與成紀一帶，也就是說在今陝西與甘肅相接處。明成祖大修太和山諸廟，敕建紫雲亭書中有云：「淨樂國之東，有紫雲亭，乃玄武帝降生之福地。」是說玄武降生之地在淨樂國的東部，也就是說紫雲亭本在岐山附近，是明時才把紫雲亭建在了武當山。
當年玄武自成紀離家東行，進入蒼山修行，蒼山是一大片峻岭群山，當以秦嶺為主，但玄武遍尋仙跡，也非定止一山一地。湖北武當山在陝西岐山的東南方，蒼山也有可能包括武當山。
明皇室大修武當山，或建或訪，傳說中與玄武修煉有關的太子坡、太子巖、飛升臺等，就先後都出現在了武當山。但有的道觀中也有這些仙跡，北武當山就有飛升崖，崖下的五龍閣始建於唐代。