形意拳尊嶽飛嶽武穆為始祖，其有據可查的近代起源可以追溯到清初山西姬際可。據說姬際可曾於河南少林寺學習心意把，又精通六合槍法。後又得到嶽武穆拳譜，以嶽飛拳譜為理論，把大槍術化為拳法，心意把，創出此拳。姬際可門下，分成河南、山西、河北等不同派系，分化成不同的名字傳承，包括心意六合拳、心意拳、形意拳等。
形意拳所謂形意，分為形和意。形即形式，意即心意。所有動作由心意而所發，而以手足相隨。
形意拳中最基本的動作有劈、崩、鑽、炮、橫五拳，中國傳統文化中有金、木、水、火、土，五行，用五行來描述五拳的地位，足見其重要。按照孫祿堂大師的說法，可以稱之為五綱。
其實，形意拳最主要結構可以稱為五綱十二目。五綱即上述五拳了，十二目則指十二形，有龍、虎、猴、馬、黿、雞、鷂、燕、蛇、駘（鳥臺）、鷹、熊。取此十二形者，其實是模仿了這些動物的特點。拳術中的劈崩鑽炮橫對應五行中的金木水火土，五行又對應人的肺肝腎心脾，所謂人之特性。
動物有不同的特點融入了拳中，龍有搜骨之法，虎有撲食之猛，猴有縱山之靈，熊有浮水之性，其他八形，各有其妙。人與動物的特點既已包含在內，則練拳或交手時起落進退、變化無窮，是這種拳的智慧所在。保持身體中正，動作協調，是其核心內容。
從內勁的方面,形意拳主要有內三合和外三合之說。肩與胯合、肘與膝合、手與足合，為外三合，對應於太極拳的身法概念，是練內勁最基本的身體的形的方面的要求。當然，形意拳的要求較太極拳更細，更多。具體來說，有八要，或者說八個三：三頂（頭上頂、手外頂、舌上頂）、三扣（肩扣、膝胯扣、手足指掌扣）、三圓（胸圓、背圓、虎口圓）、三敏（心敏、眼敏、手敏）、三抱（丹田抱、心意抱、兩肋抱）、三垂（肩下垂、肘下垂、氣下垂）、三曲（臂曲、腿曲、腕曲）、三挺（頸挺、脊挺、膝挺）。心與意合、意與氣合、氣與力合，為內三合。形意拳的內外三合和太極拳關於內勁的說法差不多，太極拳講神意氣力。內外三合，內外如一，成為六合，才有可能步入形意拳的殿堂。
形意拳裡的內外三合、身法的八要實際上是八個「三」，都是應了中國傳統文化中三才的概念。
綜合起來看，形意拳是對應了人體內臟的五種特性，又模仿了十二種動物的特點，同時還有肩胯肘膝手腳外三合和心意氣內三合。所以，形意拳完全可以用數字表示出來：形意六合拳，即五行十二形六合拳。把五、十二、六這三個方面的數字要求做到了，動作運用，手足相顧，至大至剛，養吞浩然之氣，儒家誠於中而形於外之理，一以貫之。