世親菩薩，又名天親菩薩，為古印度大乘佛教瑜伽行派創始人之一。生於釋迦牟尼佛滅後九百年頃(約公元四、五世紀之間)，後於龍樹菩薩約二百年，西元五世紀初，為北印度犍陀羅國富婁沙富羅城夏普拉(即今白夏瓦)人。婆羅門種姓，父為國師，共兄弟三人，兄名「無著」，弟名「師子覺」。
世親菩薩與無著菩薩是同母異父的兄弟，其偉大的母親生他們的因緣是這樣的：當時印度佛法曾三次被外道毀滅，第一次法難時佛門中有僧人頌曰：「天龍八部所敬供，三寶勝眾擎此椎，粉碎外道邪頭顱，……。」被一外道老婦聽到，老婦誤解其意，予以稟告外道頭首，因此興起大軍毀滅佛教。之後佛教稍興盛時，中印度王贈送波斯王「無縫衣」，然其衣胸前有一塊似足印的痕跡，波斯王認為這是針對他下詛咒的符籙，因此領來大軍消滅印度，同時佛法亦遭毀壞，此為第二次法難。之後，在有心人士的努力下，佛教再度慢慢復興。有一天，兩位外道前來一佛寺乞討，因出家人布施時，不慎潑溼乞討者的身體，他們視為侮辱，憤而發毒誓，日後當修「日火法」報復。外道修成就後，即以此法燒毀佛寺和經書，使佛教第三度遭到極大的摧殘。
世親菩薩的母親不忍見到佛法遭受毀滅，讓世間變得黑暗，失去光明，人們造作惡業，命終之後墮落三惡道，於是發願要復興佛教。那個時代的印度是以男性為主的社會，但是她心想，身為女身雖有心，但難以女身廣興教法，應當生子，來作興教事業。於是她捨棄誓言，放棄比丘尼身份，嫁給王種生了「無著」，之後又嫁給婆羅門種生了「世親」。當孩子們長大要繼承父業時，母親說：「我不是為你們父親的事業來生你們的，而是希望你們勤奮修行來振興佛教的。」
其兄無著乃菩薩根性人，於小乘教之說一切有部出家，修定得離欲，數次以神通往兜率陀天就學於彌勒菩薩，悟得大乘空性，故名「無著」（沒有系縛、執著），並悉皆通達大乘經義，造大乘經論，解釋佛所說一切大乘教。而弟「師子覺」亦於說一切有部出家，得阿羅漢果。
世親菩薩於有部出家，起初於「說一切有部」出家受業，由於聰慧穎悟，博聞強識，成為一個典型的有部學人。後兼學經部理論。因《大毗婆沙論》不外傳，世親菩薩便匿名來到迦溼毗羅學習《大毗婆沙論》，並以經部思想來批判有部論點。世親菩薩在弘揚小乘的階段，著述頗豐，有「千部論主」之譽，其中以《俱舍論》影響最為廣泛，時稱「聰明論」。此論在我國也影響甚廣，早在南北朝時期，就出現了專事研究並弘揚《俱舍論》的俱舍師。
世親菩薩在經部學習的時候，那時候無著菩薩已經進到了人間，開始寫《五部諦論》，世親菩薩也看到了《五部諦論》。他聽人家說無著菩薩寫了很多東西，這個時候世親菩薩還不信大乘佛法，誹謗無著菩薩，誹謗大乘佛法。這個時候，無著菩薩派兩個出家人去到世親菩薩距離很近的地方，讓他們兩個每天都大聲地念大乘的法門。世親菩薩的智慧很高，但是聽人家怎麼誹謗大乘佛法他也怎麼誹謗，自己也不學習。這兩個出家人每天都在世親菩薩很近的地方大聲地念大乘的經文，世親菩薩就聽。哎！這個大乘的法門，『因』跟『果』裡面的『因』是非常殊勝的，但它的『果』應該是一般般的，他開始有了這個想法。然後第二天他們再念的時候，他就覺得大乘佛法的『因』也好、『果』也好，『因果』都非常非常的殊勝。
然後就後悔了，後悔自己以前好多次誹謗大乘佛法。他就覺得是他的舌頭造成了誹謗（罪業），他想把舌頭割掉。這時候這兩個出家人就知道了，進去勸他不要割舌頭。他們念經念完了，世親菩薩在裡面大哭：我誹謗了大乘佛法，我要下地獄了，我怎麼辦呢？兩個出家人就勸他不要割舌頭，應該去無著菩薩那邊懺悔，跟無著菩薩學習這個大乘法門。他們帶著世親菩薩到無著菩薩那邊懺悔、學習。無著菩薩對世親菩薩說：「毀謗大乘的過失，縱割千舌亦無補於事。唯有發心造論，弘揚大乘，始為最究竟的懺悔。」 此後，世親便秉承遺命，不斷悔責從前毀謗大乘的過失，竭力弘揚大乘，尤其致力於論典的撰述。
世親菩薩一生著述宏富，傳有千部論主的稱號，即先造小乘論五百部，後撰大乘論五百部。其研究領域十分廣泛，從漢譯論典看：有小乘有部、大乘唯識、法華、涅盤，他方淨土等各種論著。就唯識方面：漢傳的有《十地經論》、《攝大乘論釋》、《辨中邊論》、《大乘成業論》、《百法明門論》、《大乘五蘊論》、《唯識二十論》、《唯識三十論》等。其中《唯識三十論》是世親菩薩最後的作品，它總結整理了前期各種經論中的唯識思想，代表著世親菩薩在唯識學上的最高成就。
可惜的是，世親菩薩寫完《三十論》頌文後，未及造釋論，便謝世了。世親菩薩生卒年代約在公元五世紀，此後一直到七世紀的二百年中，在印度學術界出現一股研習唯識的熱潮，他們以《三十論》作為研究中心，參照彌勒、無著的各種論著，各抒己見，寫出了印度唯識思想史上百家爭鳴的一頁。
唯識學在南北朝時期傳到我國，到了唐朝發展到高峰，主要經歷了三個階段：地論時期、攝論時期、識論時期。遺憾的是由於種種原因，自從唐末以後，唯識學在中國就逐漸衰落了。唯識學作為一個完整而獨立的宗派，在沉寂了千年之後，到了清末與民國時期又興盛了起來，從而掀起了一個研究唯識學的高潮。
此時，研究唯識學的團體主要有三個，即南京歐陽竟無領導的支那內學院，北京韓清淨領導的法相研究會（後改為三時學會），太虛大師領導的武昌佛學院。前者的代表人物及其主要作品是：歐陽竟無的《唯識抉擇談》、《唯識講義》，王恩洋的《二十唯識論疏》、《攝大乘論疏》，呂徵的《論莊嚴經論與唯識古學》等；三時學會的代表人物及其主要作品有：韓清淨的《瑜伽師地論科句》、《成唯識論講義》，朱芾煌的《法相辭典》，周叔迦的《唯識研究》等；後者有太虛大師的《法相唯識學》，唐大圓的《唯識學的科學方法》，法舫法師的《唯識史觀及其哲學》等。
由於唯識學原理較接近於現代科學，因而吸引了許多著名的學者，如章炳麟、梁啓超、康有為、梁漱溟、熊十力等從事深入地學習和研究，學術界也一度出現研究唯識學的「唯識熱」，對近代中國學術思想領域的發展起到了一定的促進作用。