手套最早的由來有兩種被大眾認可的說法：
一種說法是據公元前6世紀的《荷馬史詩》記載，古希臘人進食時，同今日的印度或中東人一樣，是吃抓飯的，不過他們用手抓飯之前，要戴上特製的手套。他們的手套不僅可以防止讓手弄髒，還可以讓人們容易從火上抓取烤肉之類的食物，防止手被燙傷。
另一種說法是在古羅馬時期，一些貴族和武士常常隨身帶著經過訓練的雄鷹去打獵，用來捕捉飛禽。這些雄鷹停靠在武士和貴族的手腕上。由於雄鷹的腳爪非常尖利，經常會抓傷人們的皮膚,於是，人們就想了個辦法，在手腕上帶上一副長臂手套，用來保護皮膚不被抓傷。
湖北江陵藤店1號楚墓出土的戰國皮手套
我國可以考證的最早的手套是在戰國時代，來源於湖北江陵藤店1號楚墓，在這裡發現有一雙皮手套。皮手套長28.5釐米，五指分開，套口稍長，與現代手套的通常樣式非常接近。這當然是那會兒貴族們所用的好東西，平民們也許還沒有可能用它，至少是沒有皮手套。
在馬王堆漢墓中，由於墓中所有的隨葬品都登記在簡冊上，所以我們才有機會知道漢代人稱呼手套為「尉」。尉，按《通俗文》說，「火鬥曰尉」。火鬥就是熨鬥，這個尉就是熨，看到這個字就已經有溫暖的感覺了。手套取名為尉，與這個火鬥關聯很大。
手套在中國古代並不很普遍。最重要的原因就是漢服的袖子寬大，可以遮擋暖手，或者雙手抄在胸前的袖筒內。
到了中世紀，手套同陽傘和扇子一起成了宗教儀式中的重要物品，公元7世紀的典籍第一次把手套列為宗教儀式的要素。中世紀的手套同法律儀式也有聯繫，直接與財產，尤其是封邑時，必須同時授予手套才能生效。這一形式表示上級授權給下級，國王向騎士下達任務，往往給一根手杖和一隻手套，以加強他的權限。
13世紀，歐洲的女性開始流行戴手套作為裝飾。這些手套一般是亞麻布或絲綢質地，可以長達肘部。這期間，男性貴族也流行戴有裝飾的手套。歐洲宗教界接過手套後，改變了它的功能，神職人員戴白手套，表示權威、聖潔和虔誠，某些教派的宗教儀式，就必須戴白手套。
19世紀前，白手套的神聖作用擴大到國王發布政令、法官判案都要戴上，歐洲騎士戴上白手套，表示執行神聖公務；摘下手套拿在手中，表示瀟灑閒暇；把手套扔在對方面前，表示挑戰決鬥；被挑戰的騎士拾起手套，宣示應戰。
1889年，第一個醫用手套，也就是橡膠手套誕生。原因則是一位護士凱薩琳由於自己的手和手臂對氯化汞消毒液過敏，導致皮膚發炎，無法繼續工作。而醫生霍爾斯特德不想失去這麼一個得力助手，回到紐約後，霍爾斯特德便請橡膠公司做了兩雙薄的帶護手功效的橡膠手套。
1937年後，具體時間不詳，一個叫清水斤治的日本人發明了第一副專業騎行手套。
現如今，手套已經是我們在冬季必不可少的一件保暖物品，當然，它還有著防護功能和一些特殊意義。
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