按照《三國演義》中的說法，魏延剛剛拜入劉備陣營裡時，諸葛亮本來是不想用他的，理由是魏延「腦後有反骨」，諸葛亮認為他以後必定會作亂謀反。劉備卻覺得，魏延實力很強，有才能，應該得到重用。
諸葛亮雖然暫時答應了，但他始終對魏延不放心。後來，魏延跟著劉備和諸葛亮，為蜀國的建立立下汗馬功勞，被封為鎮遠將軍、漢中太守，鎮守漢中長達十年。劉備死後，諸葛亮出兵北伐魏國，一直把魏延帶在身邊。
直到最後一次北伐，諸葛亮生了重病，快要死了，他猜到自己死後，魏延「必定謀反」，於是秘密把馬岱喊來，吩咐他在魏延喊叫的時候，出其不意地殺了他。至於諸葛亮為什麼知道魏延會喊叫呢？因為他給了楊儀一個錦囊，命他誘導魏延大喊「誰敢殺我」，配合馬岱。
諸葛亮死後，魏延果然無所畏懼，仗著手握重兵，燒毀棧道，阻止蜀軍回程。楊儀和馬岱依照諸葛亮生前定下的計策，斬了魏延。對魏延的預料和安排，再一次體現了諸葛亮的神通廣大。
但是，我們知道三國演義是小說，誇大了諸葛亮的「神通」。歷史上魏延確實曾經燒毀棧道，阻止楊儀那幫子人回成都，但不見得是為了謀反。原因很簡單，魏延這個人，實力強悍，打仗立功很簡單，但是人際關係經營得非常差。
他仗著自己有功勞，比較高傲，眾人也都捧著他，唯一一個看不起他，和他對著幹的，就是長史楊儀了。兩個人勢同水火，彼此仇視。魏延的確是有真本事的，諸葛亮第一次北伐，他曾經獻計，自請帶兵五千，由子午谷直取長安，再和諸葛亮潼關匯合。
但是諸葛亮很謹慎，不想玩這種帶風險的操作，就沒有批准。魏延因此一直不太高興。所以，諸葛亮在五丈原病逝前，對與自己意見不合的魏延不太放心，就吩咐自己死後，費禕等人先撤退，讓魏延斷後，他要是不回去，你們先撤。
這明顯就是把魏延排除在外了，魏延想繼續北伐，楊儀等人卻不答應，直接丟下他先走了，魏延這才大怒，抄小道趕在他們前頭燒毀棧道，阻止他們回去。楊儀和魏延都認為是對方謀反，但是楊儀技高一籌。
他說，丞相生前就知道你會謀反，讓我防備，如今丞相剛死，你就這樣，是不把丞相放在眼裡啊！你要是敢在陣前喊三聲「誰敢殺我」，我就敬你是條漢子，向你投降。魏延聽了，哈哈大笑，說，諸葛亮在的時候，我的確怕他幾分，如今他都死了，我還怕什麼？
說了這句之後，魏延才喊了「誰敢殺我」，然後被馬岱偷襲殺死。要說上一句才是坐實魏延謀反的證據，沒人敢說，說了就代表在丞相死後起異心啊！楊儀和魏延的表現都有謀反嫌疑，但是魏延根本鬥不過楊儀的心計。一代名將魏延，就這麼被自己效力的集團給殺了。