三國演義中記載：諸葛亮在五丈原病逝後魏延不受控制，堅持要留兵據守，不還成都，甚至和楊儀發生了軍事衝突，繼而有投靠魏國的打算，魏延收聚殘軍，與馬岱商議曰：「我等投魏，若何？」當魏延與姜維對陣時，姜維依照諸葛亮錦囊的指示，激怒魏延喊話，魏延狂傲，大喊一聲：誰敢殺我？聲音未落，身後馬岱手起刀落，將魏延斬於馬下。
原來，諸葛亮早就料到自己死後魏延必反，於是安排馬岱假意投降魏延。
那么正史是怎樣記載的呢？諸葛亮有誅殺魏延之心嗎？
三國志記載」秋，亮病困，密與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等作身歿之後退軍節度，令延斷後，姜維次之；若延或不從命，軍便自發。「
意思就是：諸葛亮已經考慮到了魏延可能會拒絕聽從命令，因此安排了兩人斷後。魏延在最後面斷後，姜維次之。換句話說，即使魏延有什麼想法，姜維在後面還可以抵擋一陣。
當時楊儀為丞相府參軍長史，加綏軍將軍，魏延為徵西大將軍。楊儀精於軍務，魏延驍勇無敵。兩人一文一武，堪稱絕配。但是兩人在實際中卻相互不服，其中魏延更是傲慢狂放，不把別人看在眼裡。別人都怕魏延，唯獨楊儀不怕。
相比於軍中職位來講，魏延頭銜更大，因此諸葛亮病逝五丈原之後，魏延想當然的認為，執掌整個軍隊，決定進攻還是撤退的大權應該由自己來決定，但是諸葛亮卻留有遺言，將軍隊交給了楊儀，並且讓楊儀領軍撤退。諸葛亮的安排讓魏延十分不爽，於是率軍搶先南下成都，並且燒斷了歸途的棧道。
楊儀領軍晝夜兼程，從其他路線緊跟上魏延軍隊，在南谷口兩軍開始對陣。楊儀派王平攻擊魏延，王平對魏延的手下士兵申明大義：公亡，身尚未寒，汝輩何敢乃爾！於是士兵們紛紛投降，只剩下魏延和他的兒子數人而已。王平令馬岱追趕魏延眾人，馬岱率軍趕上並斬殺了魏延和他的兒子。
歸根到底，魏延的死與諸葛亮有很大的關係，諸葛亮從始至終就不信任魏延。
魏延最初並不是劉備手下人，是劉表手下一員將領，後來投靠長沙太守韓玄。魏延其人「面如重棗，目若朗星」，而且武藝超強，有膽識有謀略，但在始終得不到重用。當投奔劉備，諸葛亮便下令要殺他，諸葛亮認為魏延「腦後有反骨，久後必反」，還說魏延背叛劉表、殺死韓玄是不忠不義，如果不是劉備救下，恐怕魏延命不保。
大家都知道諸葛亮是劉備三顧茅廬請來的軍師，一向對他言聽計從，在魏延投靠這件事情上兩人的意見為什麼不一致呢？
劉備在收買人心上有一套自己的見解，特別會演戲，見到魏延前來投奔時內心特別高興，十分願意收服這樣的大將為己用。諸葛亮作為劉備的心腹自然知道劉備的想法，於是兩人就默契地唱起了雙簧，由諸葛亮唱白臉給魏延一個下馬威，由劉備唱紅臉收服人心。
」腦後有反骨「只不過是諸葛亮的託詞罷了，諸葛亮又不是神仙，怎麼能與一個人剛見面就判定他日後一定反。孟達投降了魏國、糜芳投靠了東吳，諸葛亮對他們委以重任，也沒說過他們有反骨。這麼做的真正目的：
一是為了敲打魏延。
畢竟魏延殺韓玄犯了以下欺上之罪，這在古人視為大不忠，儘管魏延棄暗投明，但多少讓忠義之士瞧不起，認為他是不忠不孝，不仁不義之人，把魏延推下去處斬，想讓魏延長長記性，今後不要有非分之想，甭幹殺君欺上之事。
二是為了立規樹威。
隨著劉備勢力的不斷壯大，隨著投靠劉備的人越來越多，諸葛亮的地位受到挑戰，以魏延長有反骨為由，把魏延拉下去處斬，以此告訴大家在劉備這個陣營中他也有生殺大權，提醒大家要好自為之。
在劉備攻雒城時，魏延與黃忠要爭著出戰，但魏延卻急於建功而違抗軍令，並且還戰敗了，戰敗就要處斬，但劉備以魏延活捉冷苞有功，將功贖罪，又使魏延躲過被殺，而且一路受到重賞。劉備入主西川後，在論功行賞上，封魏延為「揚武將軍」，而且排在馬超前面，看得出來劉備的確很喜歡魏延。
在諸葛亮的敲打震懾下，在劉備的收買愛護下，魏延真心投靠了劉備。後來曹操想誘降他，被魏延拒絕還大罵曹操，並把曹操兩顆門牙射落。
魏延能真心輔佐劉禪嗎？
劉備死後，劉禪登基，與劉備相比就是一個扶不起的阿鬥，像魏延這種實力派大臣對新主劉禪到底有多少忠誠度成為了諸葛亮日夜所思的問題。而從魏延的履歷來看，魏延對「弱主」瞧不上，一個王朝總要有「強主」與「弱主」，哪能都是強主，況且劉禪就很弱，這一點諸葛亮看很清楚。
在使用魏延這件事情上諸葛亮拿捏的很有分寸，他知道只要他在一天魏延就只能老老實實的發光發熱不敢有非分之想。
諸葛亮北伐的時候魏延非常受重用的，是副統帥，兼任涼州刺史、相府司馬等職位，甚至後來還作為前軍師、徵西大將軍、假節（持有皇帝的符節，蜀國只有關羽、張飛、諸葛亮、魏延四人）。當五丈原病危時，如何讓劉禪坐穩皇位、如何讓蜀國平穩過渡、不讓魏國、東吳有機可乘，成為諸葛亮面對的頭等問題。這個時候向魏延這樣的舉足輕重的人物處境就比較微妙了，如果魏延有足夠的覺悟就不會出現以後的悲劇了，偏偏魏延又不是這樣的人。
一、魏延為人高傲，目中無人。
魏延這個人，為人其實是十分高傲的，所以和同僚的關係處得並不是很好。比如，曾與都鄉侯劉琰交惡，兩人多次在大庭廣眾之下大打出手，互不讓步。到最後還是諸葛亮出面，責令劉琰向魏延道歉時，這場鬧劇才結束。
二、魏延的膽大冒險和諸葛亮的謹慎相悖。
諸葛亮一生用兵，講究的是謹慎，是步步為營；可是魏延不同，魏延這人善於用兵，又膽大冒險，曾建議親自率兵子午谷，走關中，與諸葛亮會師潼關。考慮到魏延的膽大冒險，有多少兵都不夠其折騰。
三、魏延手握重兵，又無人壓制。
魏延自跟隨劉備以來，多次有所建功。在劉備於成都稱帝後，便封魏延為漢中太守，帶兵駐守漢中，以防範曹魏來襲。他在軍隊中威望高，再者魏延有漢中這個兵家必爭之地在手，如果他一心想要反漢，用漢中來做晉身之資，蜀國的那些年輕將領，又有誰能夠壓制他呢。
因此，考慮再三，諸葛亮為了蜀漢的未來考慮，為文臣武將之間的團結和睦關係考慮，只能把魏延犧牲掉。