晉朝文獻《襄陽記》曾經記載了這樣一段不為人知的故事。當時，費禕出訪東吳，孫權為他擺下了歡迎宴會。酒過三巡，孫權突然發了個「酒瘋」，他直言不諱地對費禕說：「貴國的魏延和楊儀都是小人，諸葛丞相一死，必然成為禍害！」孫權的話讓費禕目瞪口呆。好在副使董恢化解了尷尬，他說：「陛下說的不錯，但如今曹魏勢大，不得不任用這兩個小人，總不能因為江上風波大，就把船槳丟掉吧！」
由這段記載可見，魏延之不靠譜在蜀國人盡皆知。如果不是他作戰勇猛，恐怕早就被拿下了。說到魏延和諸葛亮的關係，可謂是一言難盡。在小說《三國演義》中，諸葛亮和魏延的矛盾很大。諸葛亮死前甚至留下遺計殺了魏延。
在正史中，諸葛亮對待魏延雖然不算壞，但也絕不算好。為何說諸葛亮對他不算壞呢？這是因為諸葛亮還算是重用魏延的，在北伐中，每次都以魏延為先鋒。在官位和爵位方面，也從來不吝惜。魏延立下戰功後，諸葛亮更是將他封為前軍師、徵西大將軍、假節、南鄭侯，而曹操年輕時最大的願望不過是做個徵西將軍。而魏延卻做到了，由此可見，他對魏延有多麼重用。
除此以外，諸葛亮還時常保護魏延。魏延這人情商極低，性格高傲，和所有人都搞不好關係，許多人都是他的仇家。然而魏延每次受到詆毀，諸葛亮都第一時間出來維護他。比如劉琰曾控告魏延，但諸葛亮反而將劉琰罵了一頓。可以說，沒有諸葛亮保護，魏延可能早就被政敵害死了。
但又為何說諸葛亮對魏延不算太好呢？這是因為諸葛亮並沒有完全信任魏延。魏延一向自視甚高，把自己當成三國的韓信。他常常想效仿韓信自領一軍，走小路與諸葛亮的主力會師長安。然而這個計劃總是被諸葛亮否決，相反諸葛亮還時時刻刻將魏延綁在身邊，沒有他的命令，不允許魏延有任何自主的行動。除此以外，諸葛亮臨終前還下令：「魏延斷後，姜維次之；若魏延抗命，諸軍自退。」很顯然，諸葛亮對魏延不僅有防備，而且還做出了預案。
既然魏延如此不靠譜，如此不值得信任，為何諸葛亮不拿下魏延，或者直接殺了他，永絕後患呢？從史實來看，諸葛亮留下並重用魏延，可能是為了限制一位猛將，他就是曹魏五子良將之一——河北張郃。張郃原本是袁紹的部下的，官渡之戰後倒戈於曹操。在曹操陣營，張郃屢建戰功。劉備曾讚嘆張郃道：「殺個夏侯淵算不了什麼，殺了張郃才是大戰果呢？」要知道，夏侯淵是曹操在關西方面的統帥，而張郃不過是他的副手。到了曹叡時期，張郃更是被封為車騎將軍，成為正國級的領導。
諸葛亮發動第一次北伐後，聲勢浩大的蜀軍立即平定了天水等三郡，魏國舉國震恐。在此情況下，張郃臨危受命，率領中央軍前去抵禦諸葛亮。而諸葛亮低估了張郃的實力，只派出沒有什麼實戰經驗的馬謖進行抵擋。結果狡猾的張郃在街亭大敗馬謖，讓諸葛亮的北伐功虧一簣。
從此時起，諸葛亮就明白了張郃厲害。就如史書中記述，張郃用兵機變無雙，懂得戰術變化，沒有他預料不到的情況，因此諸葛亮將他視為眼中釘。由於諸葛亮是三軍統帥，坐鎮中央的他不好與張郃直接對壘。因此為對付張郃，必須派出與他旗鼓相當的猛將，而在人才凋零的蜀漢，只有魏延能與張郃匹敵。
在第四次北伐中，張郃又一次成了蜀漢的攔路虎。當時張郃攻打無當監何平於南圍，諸葛亮立即胸有成竹的派出魏延等人抵擋張郃。在戰鬥中，魏延竟大敗張郃，魏軍損失甲首三千。從此戰中，魏延充分證明了自己的能力，除了他沒人能抵擋張郃。之後，蜀漢糧盡撤軍，司馬懿不顧張郃的反對，強令他追擊諸葛亮。誰知諸葛亮在木門設下埋伏，直接射殺了張郃。一代名將就此殞命。
張郃死後，魏延便成了當時三國最強戰將，即使敵方名將郭淮也是他的手下敗將。然而張郃死後，魏延的戰略價值就下降了，一個軍隊，離了誰不行？而且文武雙全的姜維成長十分迅速，魏延不再不可或缺。因此，諸葛亮死前定下遺計，如果魏延不聽自己撤軍的命令，就直接將他拋棄。諸葛亮死後，魏延果然抗命不從，最終被馬岱殺死，其政敵楊儀滅了他的三族。
諸葛亮死後，魏延以為自己失去了最大的制約，終於可以放開手來建功立業。然而他沒有料到，諸葛亮其實是他最大的保護傘，沒了諸葛亮，魏延只有滅族的結局。