說起戰國時期的魏武卒，應該是無人不知無人不曉的吧，魏武卒不僅是戰國時期首屈一指的王牌精銳部隊，哪怕在華夏上下五千年的歷史中，都算得上是最頂尖的；當然，說魏武卒是最頂尖的，不僅僅是說說而已，關鍵還是要看戰績和威懾力，而這兩點，魏武卒都都有非常不錯的表現。
在戰國時期，魏國處於四戰之地，周邊國家不僅有趙國、韓國、秦國，而且北部還有強大的義渠，距離南方的楚國也不遠；這四戰之地有利有弊，如果有強大的軍事實力，則非常利於發展，如果國力稍弱，則會迅速被吞併。憂患的環境和勃勃雄心使魏文侯成為戰國最早推行變法圖強的君主。
魏文侯用翟璜為相，改革弊政；用樂羊為將，中山國；以李悝變法，教授法經，依法治國，魏國呈現出蒸蒸日上的旺盛生機。但關鍵還是在於，魏文侯大膽的啟用吳起；公元前409年，魏文侯任命吳起為主將，攻克秦國河西地區的臨晉、元裡並築城。次年，吳起再次率軍攻打秦國，一直打到鄭縣。
而秦國只能退守至洛水，沿河修建防禦工事加以防守。在與秦軍作戰期間，吳起從不自視比普通士卒高人一等，夜晚就睡在不加平整的田埂上，用樹葉遮蓋身體來躲避霜露的侵襲。這樣加上前412年被公子擊佔領的繁龐，魏國全部佔有原本屬於秦國的河西地區，並在此設立西河郡。經翟璜推薦，由吳起擔任首任郡守。
吳起擔任西河郡守期間，向子夏學習儒家思想，並改革魏國兵制，創立武卒制，也就是後來的魏武卒；魏武卒到底有多強大呢？公元前389年，秦惠公出兵五十萬攻打魏國的陰晉；吳起親自率領其中沒有立過軍功的五萬人，外加戰車五百輛、騎兵三千大敗秦軍，這就是著名的陰晉之戰。
可能很多人會質疑，當時秦國有這麼多軍隊嗎？當然有，只不過其中的質量就不好多說了，可能很多人是把自己耕作的農具當作兵器，也可能十二三歲和五六十歲的人也被強徵入伍，因為，這是關於秦國興衰的一戰。結果沒想到，卻被吳起新訓練出來的五萬魏武卒給打敗了；此戰之後，魏武卒名動天下。
也就是在此戰中，很多人意識到了，軍隊到底是數量重要還是質量重要；吳起率領魏武卒南徵北戰，創下了「大戰七十二，全勝六十四，其餘均解（不分勝負）」的奇功偉績。但選拔和訓練魏武卒實在是太困難了，因為魏武卒其實是重步兵，要穿上重甲作戰，對士兵的身體素質要求可不低，而且夥食餐飲和待遇也要遠強於普通士兵。
而最為關鍵的，其實魏武卒已經有了職業軍隊的雛形了；受制於以上種種因素，所以魏武卒的數量始終不高，鼎盛時期也僅有五到七萬人；但就是這麼一支人數不算多的軍隊，卻讓魏國在戰國前期和中期稱雄於諸國；但魏武卒也並不是無敵的，至少吳起在投奔楚國後，與趙國結盟打敗過魏武卒。
但魏武卒的真正衰落還要在馬陵之戰，龐涓敗於孫臏之手，魏武卒元氣大傷；剩餘的魏武卒雖然進取不足，但依然能保魏國無恙，但隨著秦國的強勢崛起，白起於伊闕大敗魏韓聯軍，斬首24萬，魏武卒損失殆盡，從此徹底退出歷史舞臺。雖然魏武卒最終還是徹底敗亡了，但魏武卒的威名依然還是留了下來，自此之後，每朝每代都會一些重步兵，比如唐朝的陌刀軍，應該也算是重步兵。