臺灣位於中國大陸的東南海域，東臨太平洋，西隔臺灣海峽與福建省隔海相望，南與菲律賓群島相對。整個臺灣包括了臺灣本島、澎湖列島等一系列周邊島嶼。在歷史上，臺灣島雖然孤懸海外，但中原王朝在有餘力的情況下，一直都試圖開拓臺灣與澎湖。
最早與臺灣產生聯繫的是三國時代的東吳政權。當時東吳地處江東，很多地方還處於未開發狀態，因而孫權為了與佔據中原的曹魏對抗，多有派遣船隊掠奪人口的行為，從北方的遼東一直到東南的夷州，都有孫權船隊的身影。230年，孫權派遣衛溫和諸葛直率領一萬人的水師到達夷州，掠奪人口。但是語言不通，再加上水土不服，臺灣本土土著抵抗，雖然帶回了數千土著，但亡故的將士數量更多。這次以掠奪為主的徵服並沒有成功，孫權大怒之下，把衛溫和諸葛直處死了。
臺灣與大陸的第二次交往是在隋朝時。隋煬帝先後3次派遣朱寬、陳稜等人前往琉球，試圖徵服琉球。在609年，陳稜的大軍從廣東出發，先到達澎湖，然後在臺灣西部登陸，這次大獲全勝，國王歡斯渴刺兜被殺，王子歡斯島槌及數千流求男女被俘虜回隋朝。雖然如此，但是隋朝很快滅亡，並沒能在臺灣建立起有效的統治。
到了宋元時期，已經有很多漢族人為了躲避戰亂出海，定居在澎湖列島，並逐步在臺灣島上定居。中原王朝與臺灣的第三次交往就發生在南宋時。在福建的泉州知府在澎湖建房200多間，並派遣了數千將士常駐澎湖。一年後，派遣水軍萬人進攻臺灣本島，擊敗了當地土著，並成功駐軍下來。這也是中國歷史上首次在臺灣地區駐軍。
南宋覆滅後，中原王朝與臺灣的第四次交往發生在元朝。蒙古鐵蹄橫掃歐亞大陸，但是卻並不擅長水戰，所以忽必烈在統一天下後的水師出擊一直並不順利。不但徵服日本的行動失敗了，就是對澎湖的第一次進攻也失敗了。七年後，元軍轉土重來，忽必烈任命福建平章政事為東徵大將軍，率領一萬五千漢軍水師、數百艘戰船進攻臺灣，經過數月激戰，終於拿下了臺灣本島。忽必烈在澎湖設立了澎湖巡檢司，隸屬福建泉州路，這是中原王朝第一次對臺灣以及澎湖布置官署。
明朝初期仍然沿設了澎湖巡檢司，鄭和下西洋時也路經臺灣。但是明朝中葉之後，倭寇騷擾中國東南沿海，主力被戚繼光等人消滅後，其中有一部分逃竄到琉球，並以臺灣為基礎繼續騷擾明朝。於是，明朝派遣將領沈有容出徵臺灣，一舉殲滅了大部分倭寇，受到臺灣本地百姓的熱烈歡迎，這也是歷史上第一次從外國侵略者中解放臺灣。這是中原王朝與臺灣的第五次交往。
後來，荷蘭殖民者趁明朝忙於與滿清的戰爭無暇多顧時佔領了臺灣。在明朝覆滅後，南明的「國姓爺」鄭成功東徵臺灣，以建立反清復明的根據地，從荷蘭殖民者手中解放了臺灣。自臺灣落入荷蘭殖民者手中，到鄭成功收復臺灣，已經38年之久了。這次歷史上第二次從外國侵略者手中解放臺灣。
鄭成功收復臺灣後，大陸上的形勢已經徹底變化了。南明、大順、大西先後覆滅，三藩之亂被平定，只剩下孤懸海外臺灣不在清朝的統治下了。康熙帝決定收復臺灣，趁鄭成功的孫子鄭克塽年幼剛剛即位本土內訌的時候，水師提督施琅率領福建水師，先滅澎湖，再攻臺灣，鄭克塽投降。此後，康熙在臺灣設縣、府、道，以加強統治。自此，臺灣鄭氏的割據局面終於結束了，康熙大帝再次統一全國。