「混聯機構加工機器人關鍵技術與裝備」項目順利通過擇優評估

本站訊（通訊員 任暢）近日，科技部高技術研究發展中心在北京組織了2017年國家重點研發計劃智慧機器人專項指南3.4「混聯機構加工機器人」的二次評估擇優檢查會。由天津大學劉海濤教授負責，北京衛星製造廠有限公司牽頭，天津大學、易思維（天津）科技有限公司、天津揚天科技有限公司、廣州數控設備有限公司共同承擔的「混聯機構加工機器人關鍵技術與裝備」項目順利通過擇優評估檢查（見圖1），獲得繼續資助。

圖1

高速、高精度、高動態特性機器人化作業裝備是我國載人航天、大型商用客機、軌道交通等高端製造領域大型構件現場局部銑削、制孔、拋磨、裝配等作業亟需的新型工藝裝備。可移動混聯加工機器人是解決上述問題的有效途徑，也是國際上機器人化加工裝備的重要發展趨勢。 

本項目在國際上首次提出基於「高性能混聯機器人+全向智能移動平臺」的大型構件原位製造解決方案，攻克了混聯機器人構型創新、設計製造、運動控制、移動式加工機器人系統集成、原位加工測量調控與工藝規劃等核心關鍵技術，研製出綜合性能達到國際領先水平的TriMule-800混聯機器人系統、三維形貌視覺測量裝置、高穩定性全向移動平臺等核心功能單元。項目成果已授權美國、歐洲專利各1件，申請/授權國家發明專利13件，形成了成套智慧財產權和專有技術，實現了與國外同類高端機器人產品的並跑。 

以大型太空飛行器艙體原位製造為應用背景，項目目前已完成移動式混聯加工機器人的系統集成與調試工作；採用現場「定位-找正-加工」工藝流程，在艙體設備安裝支架端面銑削、衛星原位整體組合加工中得到應用驗證（見圖2、圖3）。本項目的順利實施引領了我國高性能混聯機器人的技術進步，為這類新型工藝裝備的技術推廣和工程應用提供了全新的技術平臺。

圖2

圖3

「混聯機構加工機器人關鍵技術與裝備」項目由北京衛星製造廠有限公司牽頭，聯合天津大學、易思維（天津）科技有限公司、天津揚天科技有限公司、廣州數控設備有限公司共同承擔。該項目面向我國航空航天等高端製造領域對大型構件現場加工工藝裝備的重大需求，重點突破加工用混聯機器人本體設計製造、綜合性能保障、現場作業測控、加工質量測評和系統集成應用等核心關鍵技術，形成全鏈條研發體系，研製具有完全自主智慧財產權且達到國際先進水平的高性能5自由度混聯機器人。以太空飛行器大型艙體原位製造為背景，研究大型構件現場局部加工柔性工裝、工藝優化、精度調控等關鍵技術，實現機器人技術與現場加工工藝技術的深度融合，開發基於混聯機器人的新型柔性製造系統並開展應用驗證，為引領我國高性能混聯機器人技術的發展及其在高端製造領域的應用提供重要的技術支撐。

（編輯 趙習鈞 孟文璐）