按照達爾文進化論，人是從古猿進化而來，自古猿下地就開始向人的方向演化，一般認為在１０００萬年左右，一直到「能人」也不過距今約３００萬年。處於過渡階段的代表為臘瑪古猿和南方古猿。南方古猿裡的一些進步猿類（即能人）已學會製造工具，自此進入人類起源的發展階段。該階段的代表分別為：早期猿人（能人）；晚期猿人（直立人）；早期智人（古人），晚期智人（新人）。
現在我們來說說直立人。其實，在中國，習慣將它稱為猿人，生存年代距今約１７０萬年或１５０萬年前至３０或２０萬年前，即地質時代更新世早期至中期。
１８９１年，荷蘭的杜布瓦醫生前往中爪哇進行考察時，在靠近特裡尼爾的梭羅河礫石裡發現一個頭蓋骨；次年，他又在同一地點發現了一根大腿骨，之後陸續發現三個頭骨的部分骨骼及四根股骨。
杜布瓦認為，這些骨骼應該屬於同一個體，頭骨均帶有明顯原始性狀：頭蓋骨眉脊粗壯，頭骨低平、骨壁很厚，腦量基本不會超過８００ｍｌ，但是所有的大腿骨與股骨卻近似現代人。換句話說，就是與現代人類一樣，具有直立行走的能力了。
１８９４年，杜布瓦在自己發表的一篇文章中，把它命名為直立猿人，還認為它是現代人的祖先。
可是，當時大部分人類學家不接受杜布瓦的觀點。他們認為杜布瓦發現的大腿骨非爪哇猿人，而是現代人的。直到近年，人們利用氟含量分析法，才證明了這些股骨的確為爪哇猿人的。由此引起了一場不小的爭論。
直到「北京人」的發現，這個爭論才漸漸平息下來。
１９２３年，人們在北京西南郊４８公裡的周口店龍骨山上，發現兩顆人牙化石，當時卻被認為是「第三紀人」的。
直到１９２６年１０月，這一發現才得以公布於世，很快在科學界引起了不小震動。
於是，自１９２７年４月起，人們在此進行正式發掘。同年１０月從地層中找到一顆人牙，經研究認為，相當於爪哇「直立猿人」，命名為「北京猿人」或「中國猿人」，簡稱「北京人」。
由於各種原因，這場挖掘工作陸續進行到抗日戰爭爆發前夕。不過，在這約十年內，一共找到了代表近４０個個體的人骨化石、一百多種動物化石，還有大量石器，以及很多用火遺蹟，迄今世界上擁有最豐富材料的早期人類遺址。
可是，這場發掘以及研究工作，都被外國人壟斷以及控制，最後連珍貴的「北京人」化石也被幾個美國人弄得下落不明，至今沒有找到。
解放後，龍骨山的發掘工作得以恢復，又陸續發現不少珍貴材料。
不過，根據相關研究，人們發現「北京人」為第四紀的人類，屬於早更新世。
「北京人」的發現，讓長期爪哇「直立猿人」之爭畫上圓滿句號，證明在人類進化過程中，人類祖先的頭部確實具有一些與古猿相似的形態特點，而肢骨已相當於現代人，他們會製造石器、用火。
人們將「直立人」作為人類歷史發展的一個階段，最終確定下來。
進入新千年，《自然》雜誌報導，倫敦大學的克裡斯多佛迪安教授領導的一個小組最近發現直立人在14至16歲時就成熟了，因此他們更接近於猿類。因為一般猿類12歲時就成熟了，而人類要到18歲才成熟。
人類學家巴裡波戈說，生物是靠縮短青春期來減少他們的成熟年齡的。「青春期使我們可以向我們的父輩學習。」他說，「我們需要學習，因為我們要應付直立人所不用面對的複雜的社會。」
根據牙齒化石，迪安小組畫出了直立人的發育示意圖。
在人的一生中，牙齒周圍的細胞每天均分泌出一種琺瑯質，在牙齒上形成線條。「你可以看到一個人生命中的每一天。」迪安解釋說，現代人牙齒上的線條增長緩慢，說明現代人的發育速度較慢。
迪安小組還通過研究直立人、猿和現代人的牙齒化石發現，直立人是在4至4.5歲時長出第一顆白齒的，這與猿的3.5歲更為接近，而人類則是6歲時長出第一顆白齒。
為此，義大利佛羅倫斯大學的人類進化學家認為：人類發育期的延長既增加了學習的時間，也促使大腦有更多的發育時間。