1960年代起，許多先進國家開始研發火力強大、能有效支援步兵的裝甲步兵戰鬥車(IFV)來取代傳統的裝甲運兵車(APC)，其中以蘇聯的BMP-1拔得頭籌，北約則由法國AMX-10P以及德國貂鼠式(Marder)開創這一潮流。
當時由戴高樂主政的法國實行自主國防政策，在先進武器的研發上自然不會落於人後。AMX-10P的發展始於1965年，在1973年進入服役，取代原本的AMX-VCI裝甲運兵車，成為法國陸軍的重要機械化裝備，載運步兵協同主戰坦克進行作戰。
AMX-10P的體積小巧，戰鬥重量僅13公噸（約14.5噸），相比德國貂鼠或後來美國的M-2/3、英國戰士型(Warrior)步戰車要輕得多。AMX-10P採用鋁合金焊接的車身，車頭呈箭頭狀，傾斜角度很大，獲得不錯的避彈性。
AMX-10P能加掛法國研發的SNPE爆炸式反應裝甲(ExplosiveReactiveArmor，ERA)，進一步強化防護能力。不過由於這種裝甲作用時會向外炸出大量破片，很容易波及周邊的友軍步兵，因此使用不便。AMX-10P的兩側呈垂直狀。
車身中段略微偏左之處安裝了一臺雙人炮塔，這是基於重心穩定的考慮。車尾步兵艙能搭載8名步兵，經由電力操控向下開啟的車尾跳板門進出。跳板門上有兩個艙門，每個艙門各設有一個射口供步兵向外射擊。此外，步兵艙頂部有兩個矩形艙蓋，向上開啟後，步兵便能站立露出上半身進行觀察或持槍射擊，如此命中率會比射口好很多，但是無法獲得保護。
AMX-10P全車可抵擋14.5mm機槍的穿甲彈，車體正面可抵擋23mm機炮穿甲彈的命中。
AMX-10P的發動機艙位於車身右前方，裝有一具HS-155V8機械增壓式水冷發動機，能使用包括柴油、噴射機用油在內的多種燃料，最大輸出功率達280馬力。AMX-10P採用一具由扭力轉向器/驅動變速齒輪組成的變速箱，擁有4個前進檔與1個後退檔，最大路速65km/hr，機動能力相當優越，足以跟上AMX-30主戰坦克。
AMX-10P擁有五對主輪，採用傳統的扭力杆懸掛系統，其中第一與地五對運載輪的扭力杆上還有液壓避震器。後勤維修方面，AMX-10P的整個動力組件能在2小時內拆裝完畢。
AMX-10P另一大特色就是完善的兩棲浮遊裝備，這在一般陸軍裝甲車輛中是相當罕見的。AMX-10P車尾兩側各裝有一具噴射推進器，能以7km/hr的速度浮遊。AMX-10P的車頭上設有一具擋水板。