康德在《純粹理性批判》中將人類的認識能力分為感性、知性和理性，其時空觀念主要是針對感性提出的。感性是接受外部現象的能力，它能藉助外感官和內感官經驗到各種外部和內部現象(在康德哲學中，物體本身即物自體是無法被認識的，我們認識到的只是物自體表現出的各種現象)。
康德同意人類知識全都起源於經驗，並進一步指出只有符合人類感性接受能力的現象才可能被提供給我們，即被我們所經驗到。感性接受這些現象後所產生的表象是人類知識的最初來源，如果某個現象甚至不能為人類的感性所接受，那麼人類對於這些「現象」則毫無經驗可言，對它們的屬性自然不可能給出準確認識。既然我們的感性並不能接受全部「現象」，那麼我們的感性所能夠接受的那些現象必定需要符合某些條件，並且這些條件應是普遍必然的，對人類整體而言均適用的，而且不依賴於經驗，因為經驗有個體差異性，而這些現象所必定滿足的形式卻是普遍的，康德將之稱為「先驗感性形式」。
經過深入思考，康德認為他已找到了這些形式，那就是空間和時間。任何經驗對象要能夠提供給我們，必須要在時間中延續以及佔據一定的空間體積，這是必不可少的兩個條件。至於為什麼會這樣，康德也搞不明白，只能將之稱為一種先驗預設，即先於人類所有經驗的一種預設，無法對此進行任何解釋。康德認為空間和時間並不真實存在，它們沒有任何依憑的客體，但卻是人類經驗到的各種現象所必須符合的兩種感性形式。它們本身甚至連現象都不是，因為人類無法單獨想像出空間和時間，而只能通過一些聯想和類比給出時間和空間的一些屬性，比如將時間類比為一條無限延伸的直線來說明時間的各種屬性。
時間和空間的這些特殊性令人驚訝又困惑，但康德認為它們對於人類的經驗而言是必不可少的，而它們卻並不隸屬於人類經驗，這難免令一些人感到困惑。事實上，康德哲學的一大疑難就是人類究竟有沒有先於所有經驗的卻能夠被人類通過某種途徑認識到的東西，康德認為時間和空間就是如此的，問題是這些認識是否真正跳出了經驗的範圍。
作為一種哲學理論，康德的時空觀念對其整個哲學體系而言有著十分重大的意義，但它在科學上是否合理則另當別論。其最大的瑕疵在於認為作為先驗感性形式之一的空間幾何必為歐氏幾何，而後來的相對論物理學表明真實的物理空間對應的是非歐幾何，而且時空應是個四維連續體，是絕對的概念，而時-空的分解則是相對的。但我們也不應過分地指責康德，其《純粹理性批判》的出版距相對論的創立還有一百多年，而離黎曼幾何的創建也還有數十年的時間。