19世紀時，在英國南部的蘇塞克斯郡，住著一位名叫曼特爾的鄉村醫生。他特別喜愛收集和研究化石。有一天，天氣非常寒冷，他外出行醫未歸，他的妻子擔心他著涼，就拿著一件衣服出門迎接丈夫。她走在一條正在修建的公路上，發現新開鑿出的陡壁上有一些亮晶晶的東西。她覺得奇怪，就走上前去仔細觀察，竟然發現了一些巨大的動物牙齒化石。她小心翼翼地把這些化石取出來，帶回家中。
恐龍圖晚些時候，曼特爾先生回到了家中。當他看到妻子新採集到的化石時，不由得驚呆了。他見過許許多多遠古動物的化石牙齒，可是沒有一種像它這麼大。隨後，曼特爾先生又在妻子發現化石的地方，找到了許多這樣的牙齒化石以及相關的骨骼化石。為了弄清這些化石到底屬於什麼動物，曼特爾把它們帶給了法國著名的博物學家居維葉，請他幫助鑑定一下。
犀牛圖居維葉也從來沒有見過這樣的化石，但他還是根據他掌握的動物學知識做了一個判斷。他認為牙齒化石是犀牛的，骨骼是河馬的，它們的年代都不會太古老。曼特爾先生對居維葉的鑑定非常懷疑。從此，只要一有機會，他就到各地的博物館去對比標本，查閱數據。
河馬圖兩年後的一天，他偶然結識了一位在倫敦皇家學院博物館工作的博物學家，此人當時正在研究一種生活在中美洲的現代蜥蜴——鬣蜥。曼特爾拿著他發現的化石與博物學家收集的鬣蜥的牙齒相對比，結果發現這兩者非常相似。喜出望外的曼特爾由此得出結論，認為這些化石屬於一種與鬣蜥同類的古代爬行動物、便把它命名為「蜥的牙齒」。
巨型蜥蜴圖隨著這些類似於蜥蜴的遠古動物的化石不斷被發現和發掘出來，許多博物學家開始意識到它們在動物分類學上應該自成一體。到了1842年，英國古生物學家歐文用拉丁文給它們創造了一個名稱，它由兩個詞根組成，前面的詞根意思是「恐怖的」，後面的詞根意思是「蜥蜴」。日本學者在翻譯這個名稱時，將它譯為「恐龍」，恐龍就樣叫起來了。但這種叫法只限於日本和中國，歐洲和美洲的國家仍然把它稱作「恐怖蜥蜴」。