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根據給恐龍的定義：Large, terrestrial reptiles with an upright posture。定義裡有Terrestrial這個限定，即陸生動物，因此天上飛的和水裡遊的都不是恐龍。
恐龍的具體種類一直在變化，因為常常有新的種類被發現和命名。概括地說，恐龍可以分為兩大類：蜥臀目（Saurischia）和鳥臀目（Ornithischia），它們之間最大的區別在於盆骨的結構：蜥臀目的盆骨是三岔形的，坐骨和恥骨一個朝前、一個朝後；而鳥臀目恐龍的坐骨和恥骨指向同一個方向。
蜥臀目往下，又可以分為獸腳類（Theropoda）和蜥腳形類（Sauropodomorpha）兩個亞目。
獸腳類恐龍的特點是後肢有三個相互分開的腳趾，以食肉恐龍居多。它又可以分為幾類（下目）：虛骨龍類（Coelurosauria）、角鼻龍類（Ceratosauria）和棘龍類（Spinosauria）。一般人們所熟知的暴龍類（Tyrannosaurus）和恐爪龍（Deinonychus）就屬於虛骨龍類。
蜥腳形類恐龍的特點是長頸、長尾、小腦袋，也是很為人熟知的很能代表恐龍形象的一類。常見的品種包括梁龍（Diplodocus）、腕龍（Brachiosaurus）、雷龍（Brontosaurus）、馬門溪龍（Mamenchisaurus）等等。
鳥臀目恐龍一般分為三個常見的亞目：鳥腳類（Ornithopoda）、裝甲龍類（Thyreophora）和頭飾龍類（Marginocephalia）。
鳥腳類恐龍最大的特點是它們擁有比較先進的咀嚼和消化系統。它又可以分為禽龍類（Iguanodontia）和畸齒龍類（Heterodontosaurus）。比較著名的鴨嘴龍（Hadrosaurus ）、似櫛龍（Parasaurolophus）、青島龍（Tsingtaosaurus）、冠龍（Corythosaurus）等都是屬於禽龍類。
裝甲龍類顧名思義，是身上披有「骨質鎧甲」的恐龍，又可以分為劍龍類（Stegosauria）和甲龍類（Ankylosauria）兩個下目。
頭飾龍類顧名思義，是頭部有骨質隆起物的恐龍，它分為角龍類（Ceratopsia）和腫頭龍類（Ceratopsia）兩部分。著名的三角龍（Triceratops）就是角龍類的一種。
恐龍進化為鳥類，是目前最流行的一種學說。但並不是所有恐龍都變成鳥了。大部分恐龍在白堊紀末期都滅絕了，只有虛骨龍類中的一小部分倖存了下來，演化成了鳥類。目前發現的帶有羽毛的恐龍，也都屬於虛骨龍類。在著名的恐龍類別裡，恐爪龍類是和鳥類親緣關係最近的，其次是偷蛋龍和似鳥龍類。
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