在中國的古代歷史上，朝鮮半島有時被中原王朝直接統治，像漢武帝滅亡衛滿朝鮮後在朝鮮半島北部設置了遼東四郡；
有時是中原王朝的附屬國，像唐朝時的新羅。但最後，朝鮮半島沒有併入中國的版圖，成為了獨立的王國。
這是為什麼呢？
這實際上與中原王朝的性格有關。中國曆朝都是一個以農業為基礎的農業帝國，一切以自給自足的自然經濟為主。中國的領土擴張是伴隨著人口的遷徙，並把新佔領的土地變成一方樂土。
誇張點的說，漢民族的天賦是種地，漢民族對於不能種地的地方沒有興趣。所以，中原王朝在擴張的時候，能把整個東亞最肥沃的土地佔領，但再向北苦寒的蒙古高原、再向西高海拔的青藏高原，中原王朝就興趣不大了。
而朝鮮半島，就是這樣的一個不能種地的地方。朝鮮半島多高山，少平原，山地面積居然佔了半島整體的80%。而且這裡的氣候又不好，冬季受西伯利亞寒流影響，寒冷乾燥，夏天受日本暖流影響，高溫多雨。在古代，這是很不利於農業發展的，投入和產出不能比例。
此外，朝鮮半島雖然在地理上緊挨著遼東，但畢竟相隔著一條鴨綠江，更像是一個大島。在聯絡不方便的古代，天高皇帝遠，又有長白山等險阻，中原王朝也很難有效的統治。比如黑龍江等地，還是因為清朝在東北起家，才有效控制住的。
當然，中原王朝幅員遼闊，疆域廣大，朝鮮半島也並不是那麼遙不可及。這就是要談到文化了。中原王朝有強烈的大一統的願望，這是因為自秦始皇以來，書同文、車同軌，完全處於一種文化範圍內，即使地域之間的語音不同，但卻完完全全的歸屬為一個國家。
朝鮮卻不一樣，他有自己的文化，自己的民族語言，漢語雖然曾經是官話，但只限於上層，而下層民眾並不會使用。如果中原王朝能把朝鮮納入版圖，教化百年以上，讓幾代人都有歸屬感還可能。但可惜的是，中原王朝從未有效統治朝鮮半島超過百年。
同時，朝鮮半島上的國家也很知趣，知道中原王朝對朝鮮半島的興趣有限，擴張的重心根本不在朝鮮半島上，而自己國力弱小也絕非中原敵手，所以往往主動稱臣臣服，上貢獻禮。
綜合這些因素，朝鮮半島最終沒有併入中國版圖。