清代的軍隊分為三個系統，初、中期主要是八旗和綠營，自從太平天國運動以後，各省組織團練對抗太平軍。此後曾國藩的湘勇壯大，發展成為湘軍，形成了八旗、綠營、團勇（湘淮軍）三足鼎立的局面。
從體制上來講，八旗、綠營是國家的正規軍，有朝廷統一調撥軍餉。和湘軍不同，八旗、綠營的編制是嚴格按照朝廷的制度實行的。
比如八旗分為在京八旗和駐防八旗，在京八旗的編制主要是由親軍營、前鋒營、護軍營、圓明園護軍營、步軍營、驍騎營、火器營、健銳營、神機營等組成。其各營設長官「統領」，其他駐京八旗則有各旗都統、副都統統率，其下設參領、佐領等。駐防八旗最高統帥為八旗將軍，不設將軍之駐防地為都統或副都統，其下設城守尉、防守尉等。
綠營前期是明朝降軍和新募漢兵改編而成的各省軍隊，以營為基本建制單位，最高長官是文職出身的總督或巡撫。但實際上，綠營的最高武官為提督，提督有陸路和水路之分，每省一至二人。一省之內又分若干鎮，每鎮由總兵統領，各鎮守一方，每省設二至六人。總兵之下設有副將、參將、遊擊、都司、千總、把總、外委千總、外委把總等各級武官。
由上可知，八旗的最高武官為統領、都統、將軍，綠營的最高武官為提督、總兵。那麼相比較八旗和綠營而言，湘軍的編制又是怎樣的呢？又設立了哪些武官呢？湘軍的編制和裝備，根據《湘軍記》所載，大致如下：
陸軍以營為單位，營官一人，親兵十六人，親兵什長六人。營分四哨，前、後、左、右哨官各一人，哨長四人，護勇二十人，什長三十二人，正勇三百三十六人，夥勇四十二人。每營為五百人，營官、四哨官不在此數。
凡一哨，哨官一人，哨長一人，共護勇五人，夥勇一人。每哨八隊：一隊抬槍；二隊刀矛；三隊小槍；四隊刀矛；五隊抬槍；六隊刀矛；七隊小槍；八隊刀矛。每哨一百零八人。
每隊什長一人，夥勇一人。其抬槍隊正勇十二人，合什長、夥勇十四人，其刀矛、小槍隊，正勇十人，合什長、夥勇十二人。
營官親兵以十為隊，隊置什長一人，共六隊；一隊劈山炮；二隊刀矛；三隊劈山炮；四隊刀矛；五隊小槍；六隊刀矛。每隊夥勇一人。六隊親兵共七十二人。
長夫平均每一百人用三十二人，一營共用一百八十人。長夫為湘軍的後勤夫役，許減不許增，若拔隊遠行，營官別撥公夫劈山炮，不在此數內。
湘軍水師初定：快蟹船一，營官領之；長龍船十，三板船十，諸哨官領之；合二十一船為一營。鹹豐年間，湘軍水師裁撤快蟹船，減長龍為八，增三板為二十二，共編為三十船為一營，一營三十哨，每船一哨，設哨官一人。
湘軍馬隊，原制是四人為棚，六棚為哨，十哨為營。哨營官十人，正勇二百四十人，營官領之。營官有幫辦、字識各一人，親兵八人，俱有馬夫。先鋒官無人為棚，也有夫馬。又設步隊什長一人，步隊親兵十人，合為一棚，專備差遣及守備之用。另設公用長夫四十人，專運軍械糧草。
圍剿捻軍時，曾國藩又改定馬隊營制：馬軍一營，營官一人，幫辦一人，字識一人，分前、後、左、右、中五哨。前、後、左、右四哨，各設正哨官一人，副哨官一人；中哨以營官為正哨官，另立副哨官二人。每哨馬勇五十人，每棚什長一人。一營有什長二十五人，散勇二百二十五人。營官及二副哨官、幫辦、字識馬各一匹。正副哨官馬各二匹。
湘軍中主管軍法號令的機構叫管務處，將才多由此出。主管糧餉器械的叫糧臺。隨著湘軍的發展壯大，各級指揮系統逐漸完善。營官之上，有分管數營的分統；分統之上，有自主一路的統領；統領之上，有獨當一面的統帥；統帥之上，有總統全軍的大帥。大帥就是曾國藩，十二萬湘軍由他直接指揮。
李鴻章的淮軍脫胎於湘軍，編制和裝備基本相同。但淮軍成立不久，李鴻章就用洋槍洋炮來更新舊式準備，並新編炮隊和槍隊，兼採西法訓練。儘管淮軍人數只有湘軍的一半，但就火力而言卻是湘軍的數倍。