說到古代騎兵，人們腦海裡會浮現各種披甲持兵、跨騎在駿馬上奔馳縱橫的威武戰士形象：在東方，衛青霍去病統率的漢家驃騎和草原胡人騎兵的對決，開始顯露騎兵在戰場上的統治地位；在歐洲，中世紀那些手持長矛的重甲騎士是騎兵最經典的形象。不過不管在古代中國還是古代歐洲，騎兵的出現都比人們通常認為的要早得多，而即使在裝備最簡陋的時候，戰場上的騎兵都具有不可替代的作用。
關於中國騎兵的起源問題，有商代說、西周說和春秋說等各種說法。我認為這些看法都沒錯，騎在馬背上的戰士的確出現得非常早，可能早在商代就有專職的騎兵出現，殷墟中配備戰馬和武器騎兵殉葬坑證實了他們的存在。而西周和春秋時期的騎兵則在史料中有了零星記錄，不過這時候的騎兵裝具簡陋、對個人控馭能力要求很高，軍中挑選這樣出色的騎手主要用於偵察和通訊等用途，此時戰場上的絕對統治者還是已經很成熟的戰車。
歐洲的情況也差不多，古希臘時期各城邦確實有會騎馬的人，可能是從波斯傳播到這裡的，不過在戰爭中運用得比同時期的中國還少，著名的馬拉松之戰中報信的勇士用長途奔跑的方式來示警，這一傳說證實了希臘人還沒有成型的騎兵。根本的原因還是受制於缺乏馬鞍、馬鐙等關鍵性的騎兵裝備，古希臘也主要以戰車來配合步兵作戰。
到了戰國時，華夏各諸侯之間的戰爭升級，各種新武器新戰術不斷得到運用。著名的趙武靈王胡服騎射、建立起成建制的騎兵部隊就是在這樣的時代背景下出現的。戰國騎兵採用胡人的窄袖緊身服裝、馬背上有了毛氈之類軟的馬鞍、馬的韁轡也基本完善，雖然和後來的高橋馬鞍和金屬馬鐙配置無法相比，到經過訓練的騎手已經能自如地控制馬匹、甚至能在馬背上射箭和單手持兵器衝鋒。這樣的騎兵在戰場上的衝擊已經有不小威力，趙軍一度因此成為列強軍隊之首。
而歐洲最早組建成建制騎兵部隊的是馬其頓帝國的亞歷山大大帝，在和波斯人的戰鬥中，多達數千人的馬其頓騎兵用衝鋒撕毀了大流士大軍的側翼，十萬敵軍就此崩潰，這是亞歷山大建立橫掃歐亞霸業的關鍵一戰。不過在羅馬人崛起之後，騎兵沒有得到更好的發展，羅馬騎兵雖然有單獨編制，但很少在戰場上大規模運用，羅馬軍團中克敵制勝的還是嚴整的步兵方陣，騎兵數量少，而且一般不用於突擊，以偵察襲擾等為主。羅馬人在騎兵上是落後於同時期的秦漢帝國的。
總體來說，先秦時期的中國騎兵不論在規模、裝備、戰術和戰場實戰表現上都超過了古希臘和古羅馬騎兵，到了秦漢時期，中國騎兵發展已經非常成熟，可以在戰爭中發揮主力作用了。其原因我認為主要是當時中國和歐洲面對的主要對手不同，到戰國後期，草原胡人對中原的威脅已經很大，他們飄忽不定的騎兵戰術讓諸夏軍隊很難應付，被迫學習對手的戰術，然後在諸夏內戰中也同樣得以運用；而古羅馬人面對的各蠻族並不擅長騎射，羅馬的重甲步兵足以擊敗對手，騎兵因此沒有得到足夠重視。