古代雅典蘇格拉底提出「產婆術」，它為啟發式教育奠定了基礎。在中國孔子最先提出「不憤不啟，不悱不發」也是啟發式教育。
出自《論語·述而》：「不憤不啟，不悱不發。舉一隅不以三隅反，則不復也。」孔子認為，不到他努力想弄明白而得不到的程度不要去開導他；不到他心裡明白卻不能完善表達出來的程度不要去啟發他。宋代理學家朱熹解釋：「憤者，心求通而未得之狀也；悱者，口欲言而未能之貌也。啟，謂開其意；發，謂達其辭。
隨著教育不斷前行，啟發式教學也在不斷的發展中。廣泛應用於現代教育中並不斷發展，打破灌輸式教學的刻板模式。啟發式教學重點在於「憤悱而發」「舉一反三。「憤」，就是心裡想求通而又未通的狀態；「悱」，就是想說又不知道怎麼說，而「啟」「發」就是開到和啟發的意思。
程頤認為，「不待憤悱而發，則知之不能堅固，待其憤悱而後發，則沛然矣。」 憤悱這兩種情緒反映了學生誠心求學的態度，以學習主動性和積極性火候都到位了，這個時候的啟發能起到事半功倍的作用，而且可以使學生對於知識的掌握非常紮實。
教學有法，但無定法。啟發式教學法是選擇和應用教學方法的指導思想，它可通過多種教學方式、方法來進行，如講授法．練習法、演示法、實驗法、實習法、討論法、談話法等等，這些方法雖然各有特定的運用要求，特定的作用，但如果教師能根據自己所處的具體情況而靈活變能，運用得當，都可以起到啟發學生思維，促進學生發展的作用。