府兵制是宇文泰和高歡五次大戰後，西魏兵源嚴重不足，單靠原跟著爾朱天光，賀拔嶽入關中的鮮卑部隊已經不夠用了。所以把當兵特權向關中好人豪族開放，這些兵類似於日本的日本武士，或者西歐的騎士，是有田產，有家業的職業軍人。而且府兵制一開始的時候，也是可以退出的。到了唐朝，尤其中葉以後，府兵制崩潰很大原因就是，唐朝太大了，士兵不願意換防到遙遠的邊鎮了，都退出府兵。導致府兵兵源不足，所以只能募兵。
府兵制下的士兵平時並不是歸貴族管，回到各自的土地，皇帝才是全天下最大的地主。中晚唐能夠延續也跟募兵制沒關係，而是節度使飽受猜疑，地方有實權的反而是高級將領。這些將領沒有官方認可和外地承認的權力，因此發展得格外緩慢，從中央派出的節度使沒有能終結大唐，從地方升上來的節度使覆沒了大唐，雖然募兵制的確比府兵制優秀。府兵制在唐朝中期最主要的兩個原因一是沒有土地，二是因為帝國版圖太大，府兵制已經不能滿足需求了。唐玄宗時期就已經開始的藩鎮制度一開始也沒怎麼樣，等到中晚唐時期，藩鎮的兵才變成私兵的。
府兵其實與門閥並存的，沒有門閥的財富和軍力，也沒有府兵存在的基礎，其實從東漢以後一直存在的千年世家也一樣是門閥大族，所謂財閥與軍閥，府兵制也只是承襲了門閥制中的軍閥聯合體，三國兩晉南北朝沒叫府兵制，其實還是一個意思，門閥收攏百姓創造財富，設立軍隊，國家予以承認，出任官職，戰時應召出徵，戰後重回門閥領地。如此往復千年以下，直到黃巢出現，天街踏盡公卿骨結束。
府兵制有府兵制的優點，募兵制也有募兵制的優點。府兵制的優點是，團體穩定性高，具有極高的延續性，而且軍費消耗少，單兵素質普遍較強。缺點是容易成為將領的私兵，一旦將領叛亂，也會跟著叛亂。募兵制的優點是，軍事素質較高，訓練強度較大，只要能掌握軍費，便很容易被皇帝控制。缺點是忠誠性不高，一旦士兵拿不到軍費，就沒有積極性，極有可能背叛朝廷，而且由於訓練強度不一，所以軍事素質也不一樣。總體來說，府兵制有利於軍事將領，募兵制有利於皇帝。
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