此後5年連演2478場！王洛勇創下了《西貢小姐》的表演紀錄，他也獲得了「百老匯華裔第一人」的美譽。
在美國百老匯，有了錢有了地位，還有了賢惠的妻子和可愛的兒女，這樣的人生在外人看來已經近乎完美。2001年央視請王洛勇演一個電視劇，聽說是正面的英雄形象，王洛勇毫不猶豫就答應了，這是時隔十八年他再次踏上祖國的土地。他不僅接演了很多電視劇，到上海戲劇學院執教，出演話劇《簡·愛》，還參加綜藝節目。看著他越來越好，其實很多人不知道這背後也有煎熬、苦澀。與十八年前剛到美國，要去適應西方的文化不同，這一次他難以被國人理解。
回歸後，重新了解自己的國家
李安曾評價王洛勇，說他是個「生不逢時的演員」。之所以說「生不逢時」，是因為要找一批像他這樣既懂中文又懂英文的演員，無論是在美國還是中國，都很少。但他得服從中國市場。李安給王洛勇提醒過，在很長時間內，他的能力有可能不會被國內製作人看好，要做好心理準備。被李安這樣一說，王洛勇也曾很煩惱，其實他和李安都遇到了相同的問題，在行規面前不得不妥協。
從1985年到美國，到2002年回歸，中國發生了翻天覆地的變化。行業規矩不同，王洛勇開始很不習慣，也得罪了不少人。他曾經因為嚴格按照美國的工作時間，合同中規定每天不超過10小時工作，而被稱為最斤斤計較、摳門、沒人情味的演員；他也曾經遵守在美國接受過的訓練，尊重導演、尊重編劇，不提出劇本修改意見而被稱為圓滑；後來王洛勇才發現國內很多劇本不完善是需要邊拍邊改，他參與改劇本後，又落了個「小焦晃」的名號：「後來我發現，我不說，得罪我的演員朋友，我一說得罪了所有的製作人、導演、編劇。」
王洛勇得罪導演最狠的一次，是拒絕了一位知名導演在沒有劇本的情況下接演角色，對方至今對他恨之入骨。面對如此大的差異，王洛勇很無奈也很委屈。「就是說當兩種文化不一樣的時候，你用一個標準試圖去硬套另一個標準，你得在這個過程慢慢悟、慢慢適應。」王洛勇有一段時間覺得自己在國內待不下去了，不被理解、無處訴說的王洛勇回到美國看心理醫生。「心理醫生說，你現在處在裡外不是人的時期，你開始在美國時，別人也是拒絕你的，通過交流人家知道你是懂美國文化的，你已經走過了這個過程。你回國雖然是你自己的祖國，但是你也不了解今天的中國，所以就得等著和堅持，就像你在美國一樣的堅持，就在這守著，不能放棄。這麼大的一個國家，你把美國的東西學了這麼多，你不要在這個時候半途而廢，也許透過這個過程，他們也會改變。」接受了心理治療，王洛勇開始思考自己「最能做的是什麼」。
「我可以教書啊，我可以把我這些橫跨東西的知識，傳承給年輕學生，培養中國的下一代，來彌補李安曾經講過的，兩邊都找不齊的這種演員生態。」
彼此的鼓勵支撐，是最好的師生關係
「你說我是個演員，我覺得也不是，說我完全是個教師，也不是。我不是天天坐班的。」王洛勇把很重要的三分之一的時間給了教學。碩士念的是戲劇教育，畢業後在威斯康星大學執教5年，回國後任職於上海戲劇學院音樂劇專業，並於2012年創立了上海戲劇學院音樂劇中心。身為該中心主任，長達二十幾年的教學經歷，讓他始終懷揣著一種根植於心的為師的責任感。「我是宣過誓的！」
「我這一生不為傳播真理而拼搏、忙碌，我就在默認罪惡、墮落和愚昧在人間蔓延。」這句誓詞對於王洛勇而言，不僅是曾說過的一句話，而且是要時時刻刻放在心裡、努力做到的準則。
把自己的實踐經驗傳授給自己的學生，王洛勇覺得是特別好的一件事，他曾對自己的學生說過，有一天這種師生關係不僅是師生關係：「我們會在一起競爭，在一起成長。我說你們不要覺得好像比較遠，很快我就會面對這一切。」
王洛勇的話沒有多久就實現了，在《天地民心》中王洛勇給他的學生袁弘助陣；在國家大劇院的經典話劇《簡·愛》中助陣學生朱傑；在《我就是演員》總決賽的舞臺上給韓雪助陣，據悉，演出後，韓雪也親自到王洛勇老師的休息間再次回訪拜別。曾經在某訪談節目中，王洛勇老師的另一位學生胡歌，也到節目現場給老師助陣了。所以真正的美好的師生關係應該就是這樣了吧……
王洛勇講起他和學生朱傑同臺演出的事。「她問王老師我怎麼演？』我說，『咱們現在都是專業演員，老師不存在』。在這過程中我才發現一個真正的好學生和一個真正的好老師，就是把角色『玩』出來。演員是感受性的行業，它伴隨著一種玩的感覺。」在創作的過程中，王洛勇認為自信很重要，「歐美的好演員，他們犯錯也是驕傲的犯，不完美也是驕傲的不完美，勝利了也是不卑不亢的勝利。」所以，王洛勇在教學中給年輕人很多鼓勵，「因為他們在成長的過程當中，受到了太多的條條框框或者標準的壓力，可是走進表演，除了基本功需要認認真真地去練，但在作品創作的過程中是應該鼓勵的。」
老師的愛與哀愁
王洛勇是最歡快的老師。在教學中，他喜歡跟學生玩遊戲，完全信任自己的學生，很多學生跟他在一起總覺得時間過得太快，他說這才是表演的真正意義。王洛勇也是最嚴厲的老師，他說他會兼顧每個人，他不會讓任何一個學生掉隊。「最讓我痛心疾首的，是這些學生的毅力太差，練基本功沒有耐心，讓我非常痛苦。我在國外學的戲劇教育，在美國也教了很多年的書，來自美國、歐洲、南美的學生，從沒有過遲到、作弊，然而這些情況是經常會在國內出現的，很是讓我痛心。
「我一回去，學生都被我揪起來，所有的排練我都要檢查，有時大家會有一點點的興奮、緊張還有新意。我覺得挺新鮮，小別如新婚，我對老師們的一些建議，他們也覺得挺受用，學生們也對我也蠻尊重。」
「王老師太特別了，我就沒見過這樣的系主任！」不止一位音樂劇中心的學生這樣表示。每時每刻都像打了雞血一樣，隨時隨地都會唱起來、跳起來。他帶給學生們的不只驚喜，有時還有「驚嚇」。一次，王洛勇在教學樓裡巡課，剛好碰見一個新生班在解放天性，模仿小動物。他悄悄地推門進去後，猝不及防地就跪在地上化身成一隻狗，仿佛一位精通變形術的「阿尼馬格斯」。
王洛勇覺得在生活中、教學中，「真」和「愛」是最重要的，在其中他能感受到全心全意的放鬆，他也希望學生們能夠感受到。其實，在王洛勇心中，教學是責任，也是愛。「我們前天開新生見面會，看見那些年輕人，我由衷覺得：真好！我甘願為我的這些學生鋪路搭橋。」提到學生，王洛勇滿眼都是慈愛的光芒。
王洛勇說，這些年的拍戲和教學工作，他不僅知道中國的製作水準、要求，市場的要求，播放平臺以及資本的運作和籌集，也更加了解中國，了解歷史。他知道有些事情哪怕沒有高收視率、高回報也是要做的，慈善和公益原本沒有國界，更何況是為了自己的祖國。「在百老匯我們一年四季都要參與慈善公益工作。我們把我們的用品、籤名照片、籤名海報拿出來銷售，收入全部捐給基金會。所以我也在想，我把我了解的概念、制度帶到教學裡，讓學生不僅學習表演技術，同時把經典作品與中國的文化和特色融合起來。」
而對於「臺前英雄退居幕後」這件事，他很淡然。而在「該經歷的都經歷過了，並一路走到現在，平靜地沉浸在戲劇文化的海洋中，為我的學生提供來自世界的資源，這是當前我所能發揮的最大作用，也是我覺得自己最牛的地方。」