齊僖公在位時，將諸兒立為太子。齊僖公三十三年（公元前698年），齊僖公去世 ，太子諸兒即位，是為齊襄公。
宣姜文姜
齊僖公有兩個女兒，宣姜和文姜，她們是齊襄公同父異母的兩個妹妹，是當時的絕色美人，兩人生性聰慧，文採出眾，成為各諸侯國公子追求的對象。而文姜特別欣賞鄭國世子姬忽，於是齊侯意欲將文姜嫁與世子姬忽。然而姬忽卻以「齊大非偶」為由，未答應其要求。意思就是說，齊國太強大，自己門第卑微，不敢高攀。
按正常道理來說，齊國是強國，而且文姜也是絕色美女，那為什麼鄭國世子姬忽不答應這門親事呢？
我們從一些史料記載裡，可以找到一些蛛絲馬跡，馮夢龍的《東周列國志》說：「齊僖公二女，長宣姜，次文姜，宣姜淫於舅，文姜淫於兄，人倫天理，至此滅絕矣！」還有詩嘆曰：妖豔春秋首二姜，致令齊衛紊綱常。天生尤物殃人國，不及無鹽佐伯王！」
這段古文的意思是說，齊僖公的兩個女兒，宣姜和文姜，長女宣姜和舅舅有姦情，次女文姜與哥哥有姦情，如此私通亂倫，有悖天理人倫，二女妖豔，天生尤物，但是禍國殃民。她們的風流韻事，估計鄭國公子已經聽說了，要不然決不會拒絕這門親事。
「宣姜淫於舅」，到底是哪個舅舅已無從考證，但是有記載的是，衛宣公原本是替他的兒子公子伋來求娶宣姜的，但是因為這位齊國的公主長得太美麗了，所以他改變了主意，自己娶了這位原本應該是兒媳婦的齊國公主。後來，宣姜為衛宣公生了兩個兒子，公子壽和公子朔。再後來，衛宣公去世了 ，由齊襄公做主，把宣姜改嫁給了公子伋的弟弟公子頑，公子頑和宣姜又生了三子二女，日子過得也算恩愛。
齊襄公和妹妹文姜私通這段，歷史上的記載倒是很多，據說，齊襄公在當太子時，便和異母妹妹文姜私通亂倫。魯桓公三年（齊僖公二十二年，公元前709年），魯桓公迎娶文姜，並立文姜為夫人。魯桓公六年（齊僖公二十五年，前706年），文姜為魯桓公生下一子，因與魯桓公同月生日，所以取名為同，同長大後被立為太子。
齊襄公四年（公元前694年），魯桓公要去齊國與齊襄公會面，為討美人歡心,魯桓公不顧禮法, 破例帶著夫人文姜一起回到娘家齊國，沒想到這次的見面，使文姜和齊襄公兩人舊情復燃，再次私通, 終究紙包不住火，最終被魯桓公發現，魯桓公非常憤怒，怒責了文姜，但是因為在齊襄公的地盤, 他也不敢有什麼過激行為，只能默默忍下。文姜將魯桓公發現兩人有私情，責罵自己的事告訴了齊襄公。齊襄公擔心文姜回到魯國後會受到魯桓公的虐待，於是索性決定，一不做二不休，殺了魯桓公。
不久後，魯桓公決定要動身回國，齊襄公以送行為由宴請魯桓公，席間故意將其灌醉，魯桓公因為醉酒而走路搖晃，齊襄公就讓公子彭生攙扶魯桓公，彭生是齊國有名的大力士，身材魁梧，力大無窮，在扶魯桓公上馬車時，趁人不備，用手掐斷了魯桓公的肋骨，致使魯桓公當場斃命。一國之君，就這麼不明不白地客死他鄉，魯國人當然不肯善罷甘休。無奈之下，齊襄公只能丟車保帥，殺死彭生來向魯國賠罪。魯桓公死後，魯國人擁立太子同繼位，是為魯莊公。
政變遇害
齊襄公的死，是偶然也是必然，但是他絕對想不到，自己的死，和一件件無足輕重的小事有關係。
齊襄公十一年(公元前687年)，齊襄公派遣大臣連稱、管至父到偏遠邊境葵丘駐守，約定瓜熟時節前往，到次年瓜熟時節派人去替換。連稱和管至父雖然不情願，但想到君命難違，而且只有一年，也就勉為其難的答應了。
誰知到了第二年（公元前686年），瓜熟時節已過，但仍不見齊襄公派人來替換他們。於是，連稱和管至父主動上書，請求齊襄公派人前來替換，但齊襄公卻不同意。連稱和管至父非常憤怒，覺得齊襄公言而無信騙了他們，於是決定策劃造反，重立新君。他們找了兩個幫手，一個是齊襄公的堂弟公孫無知，另一個是齊襄公後宮的一個女人。
大家可能會奇怪，一個是堂弟，一個是自己的女人，都是和齊襄公比較親近的人，他們為什麼要幫著連稱和管至父造反呢？這個原因非常簡單。
先說公孫無知，齊襄公的父親齊僖公在世時，非常疼愛這個侄子，公孫無知的種種待遇都和太子差不多。齊襄公即位後，降低了公孫無知的待遇，公孫無知因此對齊襄公極為不滿。而至於齊襄公後宮的那個女人，她是連稱的堂妹，因為在齊襄公的後宮不受寵愛，也對齊襄公心生怨恨，她答應幫助公孫無知等人監視齊襄公的情況，而公孫無知答應她，事成之後，讓她做自己的夫人，就這樣，在共同利益的驅使下，幾個人一拍即合。
同年十二月，齊襄公到郊外去遊玩打獵，因受到野豬的驚嚇，從馬上掉了下來摔傷了腳，而且還將鞋子弄丟了。齊襄公回宮後，責令身邊的一個太監去找鞋，但是那個太監找了很久都沒有找到，齊襄公大怒，估計是摔傷了腳無處發洩心中的怒氣，便拿這個沒找到鞋的太監出氣，下令讓人用鞭子把他抽得皮開肉綻。
公孫無知等人聽說齊襄公受傷，覺得這是個叛亂的好機會，於是以探病為由，率領親信部隊包圍了齊襄公的住所。他們在宮門口，遇到了那個剛挨完打的找鞋太監，並把他捆了起來。太監對他們說：「我哪裡會抵抗你們，我剛才差點被他打死，不信你們看看我身上的傷."公孫無知等人驗過傷後，相信了他的話。太監又說：「你們先不要驚動裡面的人，動靜鬧得太大，恐不能全身而退，這樣吧，讓我先進去看看情況，然後和你們一起裡應外合把齊襄公抓住。」眾人覺得他說的有些道理，便把他放了回去。但是過了很久，也沒見那個太監再出來，公孫無知等人恐有變故，於是率眾殺了進去。
原來太監進宮後，立即把宮外的情況告訴給了齊襄公，並把齊襄公藏了起來，然後找了個太監假裝齊襄公躺在床上，等到公孫無知等人殺進來的時候，只見這個太監與宮中侍衛站在齊襄公寢殿門口，手裡拿著武器，他們奮起反抗，與公孫無知等人進行殊死搏鬥，但是遺憾的是，由於寡不敵眾，他們最終全部被殺。這個被齊襄公下令責罰的太監，他沒有因為主子對他使用酷刑而懷恨在心，伺機報復，反而忠心護主，以命相搏，實在令人欽佩。
而公孫無知等人呢，他們衝進寢殿後，殺死了躺在床上的假齊襄公，發現被騙後，四處尋找真的齊襄公，後來在一個幔帳下邊發現了齊襄公露出來的一隻腳，於是將齊襄公從幔帳後面揪了出來並殺害。
殺死齊襄公後，公孫無知自立為國君。但是一年後(公元前685年)，公孫無知便被雍廩所殺。公孫無知死後，齊襄公之弟公子小白回國即位，即歷史上大名鼎鼎的春秋霸主齊桓公。