人與人猿存在某種親緣關係，具有共同的祖先。約6500萬年前，一顆寬度約16千米的大型隕石撞擊到了今天墨西哥的尤卡坦半島上，造成巨大災難，當時地球上包括恐龍在內的三分之二的動物物種消亡滅絕，爬行動物的黃金時代結束，原始哺乳類動物逃過劫難經過漫長歲月存活下來，之後進化，進行了一個長期的演變過程。
3300萬—2400萬年前，從舊世界的猴子(狹鼻次目)中產生了猿。埃及發現的最早的古猿原上猿(3000萬年以前)和埃及猿(Aegyptopithecus，2600萬—2800萬年以前)已經具有類人猿的一些性狀;稍晚後的古猿化石還有森林古猿(2300萬—1000萬年前)分布範圍較廣，在亞洲、歐洲、非洲均有所發現。東非的原康修爾猿(1300萬—1200萬年前)已經是一種猿，是人類和非洲猿的祖先。 以上古猿均為林棲動物，四肢行走，屬於攀樹的猿群。現存的猿中包括兩個類群，非洲猿(大猩猩、黑猩猩和人類)和亞洲猿(長臂猿和猩猩)，這兩個類群之間存在著明顯的界限，顯然，二者的分化發生在1200萬年—1500萬年前。
在約1000萬年前至約380或200多萬年前，有兩種過渡時期的化石代表。一種是臘瑪古猿，一種是南方古猿(許多人認為臘瑪古猿是猩猩的祖先，過去在復原頜骨殘片標本和牙齒分析時出現偏差。因此臘瑪古猿作為過渡時期的化石代表只有相對的合理性)。
古類人猿最早出現在非洲東部南部，由原始猿類逐漸進化而來，分化為低等類人猿(如長臂猿)、高等類人猿(如猩猩)、古猿等.。約1200萬年前，地殼運動使非洲東部的大地上形成一條大裂谷。大裂谷的形成把非洲分為東方和西方兩個獨立的動物系統，大裂谷這個阻隔成為人和猿分道揚鑣的關鍵，裂谷之西依然是茂密溼潤的樹叢，猿類為適應改變不大的環境，它們不需作出太大的改變來協調， 就註定了它們迄今仍處在猿類的階段，如大猩猩等。 大裂谷以東由於地殼變動，降雨量漸次減少，林地消失出現了草原，大部分與現今猿類共祖的祖先族群因而滅絕，其中一小部分慣於攀爬的猿類適應了新環境，學習在地上活動在開闊的環境中生活，形成了獨特演化模式，避開了滅絕的危機。大約500萬—800萬年前，有些類似黑猩猩的猿類物種在雨林周圍與稀樹大草原連接地帶成功建立了奠基者群體，並成功地進化成南方古猿。當對蛋白質和DNA差異的研究最終建立了一個分子鐘後，研究發現表明人類與其他動物的分界點是在500萬—800萬年前(這些證據暗示黑猩猩是我們最近的親戚)，人科動物的歷史從此開始。
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