小行星帶是太陽系中小行星最為密集的區域，太陽系中98.5%的小行星都在此處被發現，迄今已經被登記在案的約有12萬多個，預估這裡至少有50萬顆小行星。
小行星帶位於火星和木星之間，它形成的原因實際上是由於太陽的引力和木星的引力對小天體的共同作用，從小行星帶被發現之後，天文學家們就曾經認為小行星帶可能是有一顆行星被撞碎之後形成的。還在1766年的時候，德國天文學家提丟斯提出的行星排列數列認為在火星和木星的廣大空間中應該還存在一顆行星，因為火星距離太陽不過2.2億公裡左右，然而火星之外的木星卻遠在7.8億公裡之外，這中間廣闊的範圍可輕鬆裝下火星軌道以內的太陽系，本來應該形成一顆行星的，但是天文學家們卻沒有發現它。
而當小行星帶中最大的天體穀神星被發現之後，天文學家們一度認為它就應該是那顆行星，但是穀神星的質量又太小，它的直徑只有950公裡左右，不足以稱它為行星，而且小行星帶中又有著很多的小天體，所以天文學家們曾經認為小行星帶是有一顆或兩顆行星受到撞擊之後形成的。
到了1918年，日本天文學家平山清次曾注意到小行星帶上某些小行星的軌道有相似的參數，就是有些小行星有著類似的運行軌跡，並由此讓它們分成幾個不同的小行星族。到了上世紀70年代，又有天文學家觀察到小行星帶中小天體有著不同的顏色，於是跟這些小天體分成了不同的族群類型，三種最常見的類型是C-型(碳質)、S-型(矽酸鹽)和M-型(金屬)，這說明小行星帶的天體最初很可能來源於三顆天體，而到了2006年，又有天文學家宣布在小行星帶內發現了彗星的族群，這些小彗星相對更靠近木星，它們上面有著大量的水分，於是推測這些彗星可能是地球海洋中水的主要來源。
因此，天文學家們根據行星形成理論推測，在太陽系形成的早期，小行星帶中可能形成了多顆類似穀神星這樣的小天體，但是由於木星、火星乃至其他一些天體（海王星和天王星有可能是從木星內軌道被拋到土星外軌道的）的引力攝動，導致它們不單沒有成為行星，反而相互之間發生了碰撞，成為了更小的天體，至於原先一共有幾顆小天體，目前還無法確定。
小行星帶的小天體數量雖然很多，範圍也相當大，但是它們的總質量其實是相當小的，計算發現它們加起來也只相當於地球質量的千分之一，因此形成小行星帶的原始星體也不會是行星，而頂多是像穀神星這樣的矮行星天體罷了。