作為工業機械手關鍵零配件的高精密減速器，與通用性減速器對比，智慧機器人用減速器規定具備傳動齒輪短、重量輕、輸出功率大、品質輕和易於控制等特性。
很多運用在骨節型智慧機器人上的減速器關鍵有兩大類：RV減速器和諧波減速器。
1、基本原理
RV減速器：
用以轉距大的智慧機器人腳部腹部和手肘3個骨節，負荷大的工業機械手，一二三軸全是用RV。對比諧波減速機，RV減速機的關鍵所在製作工藝和機械加工工藝。RV減速機具備更高的疲勞極限、彎曲剛度和使用壽命，不像諧波傳動系統那般隨之應用時間提高，健身運動精密度會明顯減少，其缺陷是淨重重，尺寸很大。
RV減速器 or 諧波減速器，基本原理、優勢與劣勢本文了解
▲RV-E型減速器▲
諧波減速器：
用以負荷小的工業機械手或大中型智慧機器人尾端好多個軸，諧波減速器是諧波齒輪傳動的這種，諧波齒輪傳動包含諧波網絡加速器和諧波減速器。諧波減速器包括：剛輪、柔輪、滾動軸承和波超聲波發生器三個，四者必不可少。在其中，剛輪的齒數略大於柔輪的齒數。諧波減速機用以中小型智慧機器人特性是重量輕、很輕、承載力大、健身運動高精度，單級減速比大。
RV減速器 or 諧波減速器，基本原理、優勢與劣勢本文了解
二者全是少齒差齒合，不一樣的是諧波裡的這種重要傳動齒輪是軟性的，它必須不斷的髙速形變，因此它較為敏感，承載能力和使用壽命都不足。RV一般是用擺線針減速機，諧波之前全是用漸開線齒輪齒形，如今有一部分生產廠家應用了雙弧形齒型，這類齒型比漸開線齒輪優秀許多。
減速器的兩大佬是Nabtesco和Hamonica Drive，她們基本上壟斷性了全世界的智慧機器人用減速器。這二種減速器全是μm級的生產加工精密度，光這這條在燒錄環節可信性越高越沒辦法了，更不要說好幾千轉的高速運行，並且也要高使用壽命。
諧波減速器由「柔輪、波超聲波發生器、剛輪、滾動軸承」這4個基礎構件組成。
柔輪的直徑略低於剛輪的公稱直徑，一般柔輪比剛輪少2個齒。波超聲波發生器的橢圓形樣子決策了柔輪和剛輪的齒點接觸遍布在接近橢圓形管理中心的2個對立。波超聲波發生器旋轉的全過程中，柔輪和剛傳動齒輪觸碰一部分剛開始齒合。波超聲波發生器每正秒針轉動180°，柔輪就等於剛輪反方向轉動1個齒數差。在180°對稱性的多處，所有齒數的30%左右另外齒合，這也鑄就了其高轉矩傳輸。
對比諧波減速器，RV傳動系統是新盛行的這種傳動系統，這是在傳統式針擺大行星傳動系統的基本上發展趨勢出去的，不但擺脫了通常針擺傳動系統的缺陷，還具備重量輕、很輕、減速比範疇大、長壽命、精密度長期保持、高效率、傳動系統穩定等一連串優勢。
RV減速器是由擺線針減速機和大行星支撐架構成，因其重量輕、抗撞擊力強、扭矩大、精度等級高、震動小、傳動比大等眾多優勢被廣泛運用於工業機械手、數控車床、診療檢測儀器、衛星接收系統軟體等行業。
RV減速器的罩殼和擺線針減速機是根據實體線的鋼來產生傳動系統的，因而承載力強。而諧波減速器的柔輪可持續產生形變來傳送扭矩，這一點兒決策了諧波減速器承擔大扭矩和衝擊性荷載的工作能力不足，因而通常應用在前端開發。
RV減速器 or 諧波減速器，基本原理、優勢與劣勢本文了解
2、優勢與劣勢
諧波減速器構造簡易緊湊型，合適於實用化、低、中荷載的運用。
RV減速器剛度好、耐衝擊工作能力強、傳動系統穩定、高精度，合適中、重荷載的運用，但RV減速器必須傳送挺大的扭矩，承擔挺大的負載衝擊性，確保預估的工作中使用壽命，因此在設計方案上應用了相對性繁雜的過精準定位構造，生產製造加工工藝和成本管理難度係數很大。RV減速器內部沒有延展性變形的支承元器件，因此可以承擔必須扭矩。RV減速器的滾動軸承是其薄弱點，支承時非常容易攻克軸承受能力極限而造成滾動軸承出現異常損壞或裂開。在高速運行時這一難題更突顯，因此RV減速機的額定值扭距隨鍵入轉速比降低比較突出。
3、減速器中間是不是存有替代關聯
正方見解：
RV減速器較智慧機器人中常見的諧波傳動系統具備高得多的疲勞極限、彎曲剛度和使用壽命，並且回差精密度平穩，不像諧波傳動系統那般隨之應用時間提高健身運動精密度就會明顯減少。因此很多國家的高精智慧機器人傳動系統多選用RV減速器，因而，RV減速器在優秀智慧機器人傳動系統中有慢慢替代諧波減速器的發展趨向。
這種商品在一些型號規格上的確存有取代關聯，但這幾種減速器只有保持一部分取代。絕大多數狀況下，各種減速器沒辦法保持替換成，例如在傳動比層面，諧波和RV的傳動比必須遠遠地超過大行星，因此小傳動比行業是大行星的天地。或許大行星的傳動比是能夠做大的，可是沒辦法去替換成諧波和RV。又例如剛度層面，大行星和RV的剛度好些於諧波，在反映剛度的應用負荷下，諧波沒辦法有好的主要表現。
諧波減速器的特性是輕和小，在這行，大行星和RV卻沒辦法保證。因此各種減速器只有在部分狀況下可保持替換成，可是假如這種商品多方位替換成另這種商品不是實際的。
反方見解：
各種減速器中間不可以互相替代，只是這種相輔相成的關聯。
RV和諧波這二種傳動系統有多樣性，但都不清除結構設計優化和生產製造加工工藝攻克後，在低中荷載主要用途產生部分市場競爭。