20 號晚上，群裡發來了一張何小鵬朋友圈的截圖。
驚訝之餘，我立刻趕往微博一線吃瓜，簡單梳理之後明白了事情的緣由。
美國時間 11 月 20 日晚，一位 ID 為Tasha Keeney 的推特用戶轉載了香港英文媒體「南華早報」發表的小鵬汽車將在 2021 年新車上使用雷射雷達的新聞。
這位用戶還做了一番評論，大意為小鵬汽車在自動駕駛路線上採用雷射雷達的做法與特斯拉分道揚鑣，這會限制小鵬汽車的上限，最後還反問了一句「小鵬汽車難道不明白他們抄襲特斯拉的方案是無法成功的嗎？」
馬斯克本人隨後回復了這條推特，表示小鵬汽車有特斯拉的舊版代碼，但是沒有特斯拉現在新版的神經網絡系統。
接著在另一個回覆中，馬斯克說小鵬汽車還偷了蘋果的代碼。
然後就有了開頭何小鵬的回覆。
小鵬汽車和特斯拉之間的糾紛早已不是第一次，趁著這次的話題我想帶各位大致回顧一下。
未決的爭議
可疑的跳槽
2019 年 1 月 3 日，特斯拉 Autopilot 工程師曹光植（以下簡稱曹）離職，隨後加入小鵬汽車。兩個月以後，特斯拉對曹（不是對小鵬汽車）提起訴訟，罪名是竊取商業機密，以下事件為大致內容：
特斯拉起訴曹在 2018 年底曾將特斯拉 Autopilot 原始碼副本上傳到了其個人的 iCloud 雲端帳號以及個人電子設備中，其中包含約 30 萬份代碼文件，而後曹將這些數據分享給了小鵬汽車。
對此，曹承認自己確實上傳了相關的代碼數據至雲端以及個人設備，但這僅是為了個人工作的方便，類似的做法並不罕見，而且他表示在離開特斯拉之前已經非常認真地將涉密數據從個人設備中刪除。
而作為此次案件中被告僱主的小鵬汽車對曹將原始碼數據傳輸至個人帳號和設備這點無異議，但否認小鵬汽車有不當行為。
特斯拉認為小鵬汽車招募了至少 5 名從特斯拉離職的工程師，承擔的工作都非常相似，其中 2017 年加盟小鵬汽車的谷俊麗成為小鵬汽車自動駕駛項目的副總裁，在 2018 至 2019 年間主導了小鵬汽車自動駕駛技術的開發。而曹光植則是 Autopilot 項目中 40 個有權限獲取軟體原始碼的員工之一。
小鵬汽車表示同行業中僱員在企業之間跳槽是正常行為，企業追求賢才也是人之常情。
特斯拉表示前蘋果工程師張小浪因涉嫌將蘋果「泰坦」汽車項目的機密文件出售給小鵬汽車遭逮捕，該案件與這起案件高度相似，而這樣的高度相似讓特斯拉有理由懷疑兩起案件中的被告都會見了相同的小鵬汽車高層人員，甚至是有類似的報酬作為獲得數據的條件。
曹表示自己收到小鵬汽車 offer 的時間是 2018 年 12 月 12 日，在 12 月 26 日他將個人 iCloud 與特斯拉工作網絡斷開。斷開個人 iCloud 後曹在 12 月 27 日到次年元旦的時間裡繼續使用特斯拉的工作網絡。
曹沒有具體說明入職小鵬汽車的日期，特斯拉表示曹離職日期為 2019 年 1 月 3 日。而且如曹所說，在離職之前，他已經把雲端和個人工作設備上相關的機密文檔認真地做了刪除，曹也承認刪除了自己特斯拉工作電腦上的網頁瀏覽器記錄。
曹方律師表示，曹離開特斯拉後個人設備上遺留的 Autopilot 涉密文件只可能因為刪除疏漏而存在，曹沒有將任何有價值的涉密文件或者商業機密給到小鵬汽車。
至此，特斯拉並無確鑿證據表明曹光植將 Autopilot 機密文件洩密給小鵬汽車。
「到底是幾碗涼粉」
在 2020 年 1 月，特斯拉傳喚小鵬汽車美國業務公司 XMotors，要求獲得小鵬汽車 XPilot 完整原始碼庫以及小鵬汽車高管的硬碟副本的訪問權限，此外，特斯拉還要求獲得蘋果對小鵬汽車前僱員張小浪刑事指控的法院記錄。
這一幕讓我聯想起「讓子彈飛」中的名場面：六爺吃了一碗涼粉，隨後黃四郎方的胡萬帶著武舉人以及粉店老闆過來說六爺吃了兩碗只給了一碗的錢。一方說吃了一碗給了一碗的錢，另一方說吃了兩碗只給了一碗的錢。
在胡萬的一輪輪挑釁引導之下，六爺最終剖腹自證只吃了一碗涼粉，雖得清白卻丟了性命。
我想說，小鵬汽車在這個案件裡不一定是只吃了一碗涼粉的六爺，特斯拉也可能不是另有企圖的胡萬，但要求獲得張小浪刑事指控記錄並訪問 XPilot 完整原始碼庫和高管硬碟副本的行為卻頗有那句「涼粉在腸子裡，你得橫著拉一下我才看得見」的味道。
好在這次主持公道的不是煽風點火的武舉人，聯邦法院駁回了特斯拉的這些訴求，認為特斯拉用張小浪案的材料引申至本案的做法「投機且支撐性不足」，而特斯拉對於獲取小鵬汽車相關文件的訪問量也和本案目前所需程度不成比例，以上都可能干擾正在進行的訴訟。
不過事情也並未完結，法院讓小鵬汽車準備好 XPilot 的原始碼，而對應文件將和 Autopilot 原始碼一同移交至第三方機構進行對比審核，並作為 XPilot 是否有竊取行為的判定。
馬斯克在推特上表示小鵬汽車「偷了」自家的代碼，何小鵬則在微博回應造謠無法打敗任何競爭對手，然而目前還沒有定論性的法院判決結果，作為旁觀者，我覺得可以讓子彈飛一會兒。
雷射雷達的分歧
兩位大佬此次的對線中還有一個話題那就是雷射雷達的應用，文章開頭那位推特網友 Tasha Kenney 從發言來看是站特斯拉一方的，我個人其實並不贊成她這種「帶著答案找問題」的邏輯。
馬斯克憎恨雷射雷達？
在上一篇關於 FSD 的文章中我有提到過，馬斯克本人對於雷射雷達在輔助駕駛行業的應用是非常不看好的。
在自動駕駛日上他曾強調「Lidar is lame」，雷射雷達是個瘸子，他認為雷射雷達捕獲的點雲數據是信息量缺失的，雖然有空間信息，但是沒有顏色，沒有圖案，靜止狀態下無法區分動/靜態物體，也無法分辨特徵類型。
自動駕駛日上也曾有記者向馬斯克提問「雷射雷達是否會在自動駕駛某個難以突破的 99.999% 節點成為一個更好的冗餘方案？」
然而馬斯克直接給了一個更絕情的回覆，他的觀點：雷射雷達是「fool's errand」是無用功，而同行裡以雷射雷達為主要感知手段的也是「doomed」，註定失敗。
他的理由非常簡單，因為雷射雷達對於自動駕駛應用而言是「昂貴且沒有必要的」，馬斯克甚至用「闌尾」來形容雷射雷達，「一個闌尾就夠糟了，還帶一堆，簡直荒謬。」
然後他用一句非常馬斯克的「You will see」結束了這個回答。
馬斯克看似無比厭惡雷射雷達，實則不然，在自動駕駛日上他也有主動解釋過這個問題。
馬斯克說自己對雷射雷達的不待見，只針對自動駕駛領域。在 SpaceX 項目裡他本人還參與了雷射雷達項目的開發。
他也聲稱，（對於自動駕駛）一旦視覺感知足夠強大，雷射雷達就沒意義了。
總結一下，馬斯克或者說特斯拉對於雷射雷達的觀點可以概括為：
價格非常昂貴
作為自動駕駛的主要感知不可取
用作輔助感知大材小用
沒有相對於視覺方案的不可替代性
如果以不久前小範圍推送的 FSD Beta 實測來看，特斯拉的說辭確實有一定的說服力。
小鵬汽車：不敢苟同
拋開前面的案件不提，小鵬汽車確實是公認的「特斯拉追隨者」。除去主打智能化，尤其是輔助駕駛的戰略上類似特斯拉，小鵬汽車的產品端也有很多的細節和邏輯可以看到特斯拉的影子。
特斯拉的路既然被證明是走得通的，那麼有選擇地跟著走其實也是一種穩妥的戰略。
然而在雷射雷達問題上，小鵬汽車卻「隨大流」了。
廣州車展上小鵬汽車發布了 XPilot 更新，新版本的輔助駕駛在硬體層面做了如下升級：
5G RTK
城市道路的高精地圖
200 TOPS+ 的高算力晶片
更高集成度的域控制器
雷射雷達
在發布會後的群訪中，何小鵬表示搭載雷射雷達的產品 2021 年就會面世，相關的研究去年上半年已經著手，也就是雷射雷達的項目有兩年的籌劃和準備。
採訪中關於搭載雷射雷達的考慮，何小鵬的回覆如下：
「我們跟傳統做第四代自動輔助駕駛的或者他們叫無人駕駛的公司不太一樣，他們是用雷射雷達為核心畫雷射雷達的高精地圖，我們不一樣，我們是用視覺為核心，以視覺高精地圖為核心。因為我們覺得從趨勢來看，全球所有的路、交通燈、法規都是以人的眼睛等等角度來看一個世界去開車的，我們認為這是最有效率、最接近真人且最便宜的，且又能夠加上雷射雷達組合能夠把安全做好的事情。說實話，在最開始幾年裡面我們會把安全的因數放在非常非常非常重的角度，寧願我硬體冗餘、寧願軟體冗餘，也要把安全做好。」
這段發言中標黑的部分其實相當直觀：小鵬汽車仍然以視覺為核心感知手段，雷射雷達的作用是作為安全冗餘。
如果按馬斯克的觀點，這屬於將雷射雷達「大材小用」的那一類。
然而馬斯克的話裡已然包含了兩個前提，一個是「視覺感知足夠強」，強大到可以幾乎抹平雷射雷達的優勢，另一個則是「雷射雷達價格昂貴」。
這兩點我們一個一個來看，首先是視覺能力的問題。高階的量產自動駕駛感知方案需要多方考慮，目前各種主流感知方案的長短我放一張小馬智行的圖給各位參考一下。
圖表中我們主要對比雷射雷達和相機，性能上兩者存在明顯的互補關係，相機有更好的採樣率、解析度以及工作範圍，而雷射雷達則擁有更好的距離探測精度和更全面的天候覆蓋。
雷射雷達的工作方式簡單來說是發射雷射束並記錄雷射束返回時間來測算距離，得益於這一「自發光」的工作特性，雷射雷達感知對於環境光線的要求就很寬容了，在逆光、暗光條件下，雷射雷達相比捕捉環境光線信息的相機確實提供了更好的感知能力。
另一方面，距離探測能力是雷射雷達的絕對長項，在工作範圍內能檢測到的物體的距離、尺寸、位置信息都具有極佳的可靠性和精度，而這恰好又是絕大多數視覺方案的不足之處。
不得不佩服的是特斯拉在這次重寫的 FSD Beta 中利用基於神經網絡的 4D 視覺方案將距離探測能力提高了不少，為之前特斯拉做了非常多的鋪墊，這其中的內容可以參見文末的文章。對於小鵬汽車而言這種手段在短期內想實現還是非常有挑戰性的，所以相比之下雷射雷達自然就成了更適合的進步方案。
之前有幸參加了大疆旗下雷射雷達品牌「Livox」的一場活動，其 PPT 中將其品牌的雷射雷達優勢表述得很清晰。
而這些優勢轉化到 ADAS 應用上的核心價值也很明顯——安全冗餘。
不止安全冗餘，一些視覺手段需要「拐彎抹角」才能解決的問題，雷射雷達方案的確也提供了解決問題的「shotcut」。
所以，對於小鵬汽車以及多數企業而言，將雷射雷達和相機數據做融合感知是非常有意義的事情。
想法固然是好，但前面提到了一個同樣重要的問題——成本。
印象中，雷射雷達的價格都是幾萬到十幾萬級的，除了那些無人駕駛 Robotaxi 公司，市面上將雷射雷達用在量產車的案例可謂少之又少，而且搭載雷射雷達的都是價格昂貴的車型，比如現款 A8 和剛換代的 S 級。
但行業的迭代貌似有點超乎我的預期，Livox 品牌的入門級量產雷射雷達的價格已經在今年來到 800 美金一個，而這個降價的趨勢還在繼續。
這款 800 美金的入門級的雷射雷達在 Livox 的介紹頁上已經可以提供水平橫向 120° 和垂直方向 26° 的工作角度，以及 0.2° × 0.2° 級別的解析度，距離精度為 2 cm。
「超高解析度 ＜0.1°」這是小鵬汽車在廣州車展上給出的雷射雷達信息，但目前並未透露將搭載的雷射雷達為哪家的產品。
群訪中一個非常重要的信息是何小鵬說搭載雷射的雷達的下一款車型將是一款 A+ 級別的緊湊型轎車。
由此我們可以比較容易猜到這款車的定位低於 P7，價格也大概率會在 20 萬之內。小鵬汽車在這個價格區間的車上用雷射雷達，可見雷射雷達成本已經不是那麼不可接受。
所以從成本和價值兩方面來說，採用雷射雷達都是合情且合理的。
而特斯拉和小鵬汽車在雷射雷達上的分歧，在我看來並無對錯，他們有各自不同的處境和技術體系，自然也有各自不同的考慮。
視覺為主的雷射雷達融合感知方案或許整體而言不如神經網絡 4D 視覺的上限那麼高，但在雷射雷達的加持下其下限明顯不會低。
寫在最後
在截稿之前，工作群發來了一則消息：業內自動駕駛視覺方案巨頭，特斯拉「舊愛」Mobileye 和雷射雷達公司 Luminar 之間達成協議，後者將為前者的 Robotaxi 車隊提供雷射雷達。
而 Mobileye 的考慮也並不讓人意外——安全冗餘。
至今，特斯拉和小鵬汽車的糾葛還未完結，自動駕駛雷射雷達路線在以後是對是錯也還是問號。
然而在這個火藥味十足的節點，提起這兩家企業，我腦海裡浮現的是第一次使用 FSD 時候的那種驚喜和小鵬 G3 在我們第一期 42Mark 測試裡超乎所有人預期的泊車表演。
作為一個深愛智能汽車行業的人，這些片段帶給我的愉悅遠比現在的這些摩擦更深刻。
但是商業競爭從來都是刺刀見紅。
然而也正因為有商業競爭，各家才會不遺餘力地去建立起自家核心技術的壁壘，力求用更有價值的產品打動消費者，而我們某種程度上才更有機會體驗到那些讓我們驚喜的科技。
當然，各家也會不遺餘力地保護自己建立起來的成果，讓其不被破壞。而後來者自然要面對更大的挑戰。
但在成就偉大的路途上，誰又不曾是後來者呢？