新型軟體機器人向多段式機器人轉變，為滿足人類多方面生理需求

機器人的誕生就是為了服務人類，我一度認為機器人會是以人類或者動物的形態出場，但是今天我不得不說我錯了，我的認知有些淺薄，因為機器可以使仿生的，但不一定會去模仿人類或者動物的外表。

我在3月18日晚間的時候看了幾篇論文，裡面有一篇關於機器人，主要是在寫他們團隊研發了一款最新型的機器人，以及這款機器人的應用前景、突出功能等，我本來以為這篇論文和以前看的一樣沒有什麼吸引點，不過我錯了，我對這篇論文的輕視讓我覺得自己還是不夠成熟、穩重。

這款機器人是由史丹福大學機械工程專業的研究生發明的，形狀類似於「三角形狀的蛇」，不要吃驚，當然它並非是蛇。它的軟體結構是採用充氣式材料和截斷式單個機器所組成，可以根據內部結構的單個操作性來控制整體機器人的形態。整體形態是我們常見的化學分子式結構圖上的形狀，類似於點與線的三維連接體，由多個機器構成體態還是比較龐大，這一點已經對喜歡機器人的專家來說不怎麼看好。

這種類型的機器人我們基本上都見過，《超能陸戰隊》裡的大白，充氣型的機器人，斯坦福的研究生所研發的就是這種類型的，不過體型出現了一些偏差，就是不知道功能影響不影響了。

人類發明機器就是著重於它的磨損小，耐用的高，成本也低，功能強大，所以為了讓機器人與人類協同工作，並在高度工程化的環境中發揮作用，就要求所設計的機器人必須對人類是安全的、健壯的、可適應各種場景的，並且能夠在各種類型地形中靈活移動。

對於論文中的機器人，是將超能大白與蛇的混合體，換句話說，這款機器人是柔和、舒適、外表相對美觀、充滿美學構造的美、數學結構的邏輯性。對於這類型的機器人我想了一下，上網也查找了一些資料，發現它的應用前景並沒有太廣，它的體型過於龐大，失去了最初的設計理念。

採用最適合的機器構造理念，本應該造出與理念相符合的小型機器人，但最後成品卻是體型過於龐大，導致部分效果失損。氣囊的設計理念，應該符合工作類型的需求，但是這款機器人的氣囊外表過於臃腫，失去機器的骨幹美學。

如果說這款機器人有不足，那是肯定的，但技術方面是將機器人行業最先進的設計理念、技術基本上都用上了。面向人類自身需求：採用柔和式外表（氣囊）以最大程度貼合人類表皮，並且在人類神經反應中獲得比較好的情緒表現。可以在接觸人類時，避免不可抗拒的傷害，降低風險程度。功能方面：等周機器人是軟機器人（soft robots）、桁架機器人（truss robots）和群體機器人（collective robots）這三類機器人的派生物。軟機器人是輕量級、順應性強的機器人，桁架機器人具有可以改變形狀的幾何形態，而群體機器人則是可以協同工作的小型機器人，研究利用了三種機器人的優勢，並且繞過了每種機器人的缺點。

據我了解，軟體機器人需要一個著力點（也就是固定點）用來保障機器人的平穩運行和防止位置偏移等，按照實際需求，只有在特定的環境下需要，機械臂之類的和女性用品，對於其他行業來說需求幾乎少之又少，所以發明有些雞肋了。

運動理念基本與蛇的運動基本相似，蛇是通過肌肉帶動整體行為前行。

第二種是履帶式運動，蛇沒有胸骨，它的肋骨可以前後自由移動，肋骨與腹鱗之間有肋皮肌相連。當肋皮肌收縮時，肋骨便向前移動，這就帶動寬大的腹鱗依次豎立，即稍稍翹起，翹起的腹鱗就像踩著地面那樣，但這時只是腹鱗動而蛇身沒有動，接著肋皮肌放鬆，腹鱗的後緣就施力於粗糙的地面，靠反作用把蛇體推向前方，這種運動方式產生的效果是使蛇身直線向前爬行，就像坦克那樣。

第三種方式是伸縮運動，蛇身前部抬起，盡力前伸，接觸到支持的物體時，蛇身後部即跟著縮向前去，然後再抬起身體前部向前伸，得到支持物，後部再縮向前去，這樣交替伸縮，蛇就能不斷地向前爬行。在地面爬行比較緩慢的蛇，如鉛色水蛇等，在受到驚動時，蛇身會很快地連續伸縮，加快爬行的速度，給人以跳躍的感覺。

蛇的第二種履帶式運動，是機器人的運動模型原理，機器人的氣囊外表模擬蛇的腹鱗、內部截斷式單個機器人模擬蛇的肋骨，通過與地面接觸，按照履帶式推動前行，由部分機器接觸地面提供反向推力，將機器人往前推進。充分結合了蛇的兩種運動方式。

從了解的情況來看，體積的減小會將運用方面推廣，在地震、房屋坍塌人員被淹沒的情況下，可以利用其小的機械身材進入狹小地縫中，以感知地下掩埋人員位置，且利用氣囊加固周圍坍塌體，並為掩埋這提供氧氣。

這種機器人整體來看還是不錯的，可推廣性強，對人類工作幫助還是有需求的。