機器人課程系列:水下機器人ROV航海家號(Voyager)I的研發奧秘

2021-01-09 OFweek維科網

ROV MAKER團隊開始於2012年研究遙控潛艇。航海家號I是ROV MAKER團隊首臺嘗試自造的消費型ROV。（ROV MAKER心路歷程可參考連結）

在優化遙控潛艇，以及改造遙控潛艇微電腦控制的過程中，ROV MAKER團隊深刻了解到，防水的模塊化設計與完善的電子電路及軟體，是阻礙愛好者進入DIY ROV世界的主要限制原因。

ROV MAKER團隊參考了現實世界的潛艇造型，認為以原球殼玻璃艙罩的潛艇，擁有較佳的外觀亮麗造型。

2016年12月著手進行航海家I開發的同時，ROVMAKER團隊以「水下載具模塊化項目」向政府相關部門提出第一期申請，並於2017年2月獲得評審通過，進行為期半年的開發補助。

研發航海家I，ROV MAKER團隊同時朝四個方向進行開發設計：（1）圓球殼艙罩的設計與樣品（Mockup）製作；（2）控制電路板/傳感器版設計；（3）軟體開發；（4）機身設計。經過為期半年的努力，我們開發了自有的電路板和軟體，並組裝了航海家號I第一臺樣機。

他們的控制板是基於路由器晶片，因為未來兩年的產品效能瓶頸主要是信息流傳輸，而非多媒體影像的問題。

IMU感測板設計，仿效OpenROV初代設計，因為9250磁力計校正問題，改採用愛盛科技 IST8310晶片。

軟體架構則採用OpenROV初代設計概念，以Node.js為主的網絡伺服機主從概念，讓使用者可利用瀏覽器及遊戲杆進行操控。

在機身設計上，團隊一致決定向無敵鐵金剛的指揮艇致敬。

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