朱熹專門對「心」對「理」的認識做了深入的討論。在《離婁下》「人之所以異於禽獸者幾希」章中,朱熹對「舜明於庶物,察於人倫」一句註解到:「明,則有以識其理也。察,則有以盡其理之祥也。物理固非度外,而人倫尤切於身,故其知之有詳略之異。」朱熹認為,舜之所以為聖人,在於其明於物理、察於倫理。相對於物理,朱熹更看重倫理,因此,朱熹認為,舜的偉大不僅僅識物之理,更在於其能盡倫理之詳。在朱熹這裡,「明」只是識理之略,而「察」則是盡理之詳,從對「理」的認識的層次上來說,「察」顯然是高於「明」。從「理一分殊」的觀點來說,「明」可以理解為把握了「分殊」之理,而「察」則是把握了「理一」之理,兩者是理性認識的兩個不同的階段。在《盡心章句上》「行之而不著焉章」中,朱熹又註解道:「著者,知之明;察者,識之精。
言方行之而不能明其所當然,既習矣而猶不識其所以然,所以終身由之而不知其道者多也。」顯然,這裡的「知」和「識」的對象都是理,只是「著」是知「所當然之理」之明;「察」是識「所以然之理」之精。這裡的「著」和「察」的關係與前章「明」和「察」的關係類似,也存在著一個在理性認識層次上的深淺的區分。需要注意的是,在這裡朱熹把「察」解讀為「既行之後」的事,朱熹曾明確地說:「初間是照管向前去,後來是回顧後面,看所行之道理如何。」也就是說,「察」作為更高層次的對「理」的認識,是建立在「著」(或「明」)的基礎上的。這就在對二者進行區分之後更進一步指出了兩種認識層次之間的關聯——「著」(「明」)是「察」的必要前提和準備,只有經歷了對「理」的梗概的大致的認識,才能達到對「理」的全體的把握。
在對「知」與「覺」這一對概念的詮釋中,朱熹的認識理論更得以深入地闡發。在《萬章章句上》「伊尹以割烹要湯」章的「天之生此民也,使先知覺後知,使先覺覺後覺也」一句的註解中,朱熹說:「知,謂識其事之所當然。覺,謂悟其理之所以然。」在《語類》中,對於知,朱熹進一步解釋道:「今人知得此事,講解得這個道理,皆知之之事。」對於「覺」,朱熹也解釋道:「『先覺後覺』之『覺』,是自悟之覺,似《大學》說格物、致知豁然貫通處。」綜合朱熹的這些說法,我們可以概括朱熹所理解的「知」和「覺」:在朱熹看來,所謂「知」,是因時因物而知其理之當然;所謂「覺」,則是因「知」所得之理而豁然貫通、悟有所得。抑或可以說,「知」是知事事物物「分殊」之理,「覺」則是眾理貫通而為「理一」。
聯繫前文,則可以看出,在朱熹的「知」論中,「明」「著」「知」是認識的同一階段,而「察」與「覺」則是相對應的認識階段。儘管兩個階段有認識深淺的差異,但它們都是以理性的思維為認識的工具,「心」是兩個階段認識的主體。在朱熹的詮釋中,這兩個階段都在不同程度上達到了對「理」的把握,二者又是相互影響推動著認識由低級向高級發展。總之,朱熹確立了心之思對理的認識相對於感官認識的絕對優先性。在對「理」的認識過程中,朱熹又作了兩個層次的區分。在朱熹的「知」論中,對「理」的全體的認識是至高無上的,也是認識的終極目標。
知先於行在對「知」有了深入的論析之後,通過《孟子集注》,朱熹具體地討論了知行關係。朱熹對知行關係的思考概括起來說就是知先行後。朱熹認為,知是行的前提,知先於行。這是朱熹看待知行關係的基本立場。在《離婁章句上》「居下位而不獲於上」章的註解中,朱熹說:「思誠為修身之本,而明善又為思誠之本。」對於「思誠」,朱熹解釋說:「誠者,理之在我者皆實而無偽,天道之本然也;思誠者,欲此理之在我者皆實而無偽,人道之當然也。」對於「明善」,朱熹解釋說:「不明乎善,不能即事以窮理,無以真知善之所在也。」
顯然,朱熹所謂的作為誠於身、悅於親、信於友,獲於上之根本的「明善」實際上就是明理或者說「窮理」。在朱熹看來,只有「明善」(明理),認識了事事物物的根本之理,才能明「誠」,識得「理」本在我身心之中,「理」就是我的本心本性,而所謂的「思誠」就是順性而為,這就是「人道之當然」。在朱熹這裡,明善是「知」的工夫,而思誠及悅親、信友、獲上、治民則無疑是「行」的工夫了,朱熹把知「理」作為後續一系列行的活動的根本,這體現了其「知先行後」的思想。這種知行觀在《萬章章句下》「伯夷目不視惡色」章的詮釋中展現地更為充分。在此章中,孟子曰:「孔子之謂集大成。集大成也者,金聲而玉振之也。金聲也者,始條理也。玉振之也者,終條理也。始條理者,智之事也。終條理者,聖之事也。」對此,朱熹註解道:「智者,知之所及;聖者,德之所就也。」
所謂的「德之所就」就是行之所至,朱熹通過這種解釋,把孟子對智、聖的區分轉化成了知、行對立。在實現了這種轉換之後,對於孔子和伯夷、伊尹、柳下惠的區別,朱熹註解說:「三子之行各極其一偏,孔子之道兼全於眾理。所以偏者,由其蔽於始,是以缺於終;所以全者,由其知之至,是以行之盡。」在朱熹的解釋中,伯夷、伊尹、柳下惠之所以只能成就聖人之一偏,是由於他們「蔽」於致知的工夫,因此在力行上必然失之一偏。而作為集大成者的孔子,之所以能夠得聖人之全體,則是由於他在致知上著緊用力,從而見得道理周遍,進而能夠兼具聖、智,在德與行上都能夠達到極致。由此看來,無論對於孔子還是伯夷、伊尹、柳下惠,致知的工夫都是成就聖人的根本之道。蔽於知,則偏於行;至於知,則盡於行。朱熹並不否認行的重要性,他肯定知行兼備才能成為真正的聖人,但是在朱熹這裡,相對於行,知具優先性。