前幾天給大家介紹了仿鳥無人機，有小夥伴說僅用螺旋槳提供動力也太簡單了。今天一起來看看這款無人機，能真正用翅膀飛起來。
看它舞動著透明的翅膀，一溜煙飛走了，有沒有想起一種我們都討厭的小動物。
夏天的時候，大家最討厭的應該就是果蠅了，飛得賊快，拿著蒼蠅拍悄悄的接近它，眨眼間就逃走了。不過果蠅飛行的穩定性和敏捷性成為了科學家開發無人機的靈感。
這是荷蘭代爾夫特理工大學的微型無人機實驗室（MAVLab）在2018年的作品，仿果蠅無人機——DelFly Nimble，通過拍打翅膀飛行，長為33釐米，重29克。當時DelFly Nimble在IMAV 2018室內競賽中還獲得「最具創新性設計」獎，登上了《Science Robotics》的封面。
最近，MAVLab公布了DelFly Nimble的最新視頻，可完成多種飛行和避障任務。令人眼前一亮的還有它的續航能力，在充滿電的電池上可以飛行超過1公裡的距離，並能夠攜帶4克的額外有效負載。
遵循預定的飛行路線飛行：
通過障礙物：
通過多個圓形「窗戶」：
拍打翅膀實現多種飛行任務
和果蠅一樣，DelFly Nimble具有一對翅膀，包括兩個機翼拍打機構，由透明的聚酯薄膜製成，每秒拍打17次，從而產生飛行所需的升力。
不僅如此，還可以通過機翼的微小調整來控制前後和側向飛行，甚至在空中轉個360度的圈：
DelFly Nimble通過旋轉伺服致動器實現各個方向的俯仰、偏航和滾動。
俯仰：
通過調節二面角（翅膀的中線）來產生俯仰轉矩，該二面角相對於質心向前或向後移動兩個翼對的翼拍平均推力矢量。
偏航：
通過致動一對翅膀的根部伺服致動器來實現偏航，通過改變兩個拍打機構的相對方向來調節，使得它們各自的機翼拍打平均推力沿相反的方向傾斜，從而產生圍繞偏航軸的扭矩。
滾動：
通過以不同的拍打頻率驅動兩個機翼對來實現滾動，這會導致推力差，從而圍繞滾動軸產生扭矩。
沒有尾巴也能保證穩定性
與果蠅不同的一點在於，DelFly Nimble沒有尾巴來保持穩定性，依靠主動穩定功能，由車載自動駕駛儀（STM32微控制器，MPU60006DOF IMU）和Paparazzi UAV軟體實現。
研究人員採用了具有比例（P）和微分（D）項的姿態反饋控制，從姿態設定點產生參考，姿態設定點均由自動駕駛儀中的預編程序列確定，以確保多次飛行的一致性，這使所有果蠅啟發的動作都是由無人機完全自主執行的。在Paparazzi UAV軟體中姿態穩定的標準實現的基礎上，研究人員還向控制器輸出添加了一個低通濾波器（二階Butterworth），以減少伺服執行器命令中的噪聲量。
DelFly Nimble帶有實時視頻輸入的攝像系統，並通過一種叫做LongSeq的視覺算法來躲避障礙，支持圖像行中具有恆定視差的長序列，即使在像素不好的情況下也不會對匹配質量造成影響。
看完這款無人機，小編覺得果蠅也沒有那麼討厭了。
除了對生物研究有利外，在無人機領域，DelFly Nimble所具有的高效飛行能力和靈活的操縱性，可以讓我們看到未來，昆蟲仿生無人機或許會比現在的旋翼無人機更有前途。使用現有工藝和組件，DelFly Nimble 機器人製造成本也相對低廉。
目前DelFly Nimble的開發仍在繼續，一起期待它未來的表現吧。