一談到「悟」，似乎是說，需要「悟」的對象，不是一般事物，非有「悟」，難以參透，就像一道無形的門檻，跨越不過，就不能入室登堂。
太極拳的「悟」，就具有這種性質，且其難度更大，正如楊式太極拳一代宗師楊澄甫云：「非若歐西之田徑賽等技，一說即明，略示便會，無精深玄妙之研究也。」(楊澄甫《太極拳體用全書》)。
太極拳之研究，據筆者多年習練體會，確實屬於「精深玄妙之研究」，且「精深」之至，其「玄妙」難以言喻。可以說，太極拳是一門獨特的學問。它的理法不同於一般拳術，是非常不好理解的。
太極拳是融「內功、氣功、柔功、靜功」為一體的功夫，是內家拳。既是內家拳，內裡的東西無形無相，看不見，摸不著，那就必須在習練的實踐中用心去體「悟」，別無他法。據筆者的體會，可以說是「三分拳架，七分悟」，離開「悟」，成不了太極。吾師李雅軒先生特別強調「悟」，說：「太極，是聰明人練的拳!」「要打出意思來!」「意思」，說的就是內裡的東西。
「悟」，悟什麼?前面說過，太極屬「精空玄妙之研究」，就是要往「精深玄妙」裡悟。
首先，要密切注意內裡的感應，內裡有了感覺，有了反應，說明內裡的東西出現了；否則，就沒有。舉例子來講，要做到「氣沉丹田」，得有一個前提條件——「開胸開背」(含胸拔背)。
胸和背都開了，氣才能夠到達丹田。氣到達丹田的感覺是發熱，熱度充分了，近似燒灼，但很舒服，這時，就向後彌散，再及兩旁，形成胯氣圈。內氣是隨著它的運行路線運行的，要注意去體會。內裡的感覺充分了，外在形體動作也相應規範了。此處，仍以「氣沉丹田」來講。「氣沉丹田」，屬於氣的「沉呼」，有呼，就有吸，與「沉呼」相對應的是「起吸」。
「沉呼」時，頂勁不失；「起吸」時，沉勁不丟。這樣，身軀就有一種上下對拔對拉的伸展感，此時此際，「胸開背開」「頂勁沉氣」「有沉有垂」，都達到充分境地，外在形體顯得中正直豎，就有了太極的意味了。這就叫做「內外相合」或「身心相合」。內裡沒有感覺，說明外在形體動作就不規範。二者是相一致的。這種一致，取決於內裡，所以，太極主張「神宜內斂」。對「神宜內斂」，吾師李雅軒先生有個通俗形象的提法，叫「反聽觀內」。
太極「悟」，大有「倒吃甘蔗，漸入佳境」味道。隨著開頭的感覺，逐漸充分，逐漸深入，越往後越感受到玄妙、神奇，美不勝收，妙不可言。
何謂打拳、打劍之「打」？此乃偏於武藝之解也。對初學者受其薰陶易生爭勝之念，如此則易生橫氣，濁氣卸不盡。清氣難生起，與身與心，與武藝均難以精進。故稱練拳、練劍之「練」為相宜。與修拳、修劍之理、之法更切合。
何謂「練」，即應用自身後天之太極作為工具來修煉先天之太極（太和元氣、中氣）。
（1）練身——卸盡濁氣，產生清氣，上昇平衡自身陰陽二氣，療病健身矣。
（2）練心——從一念到亡念，從定到慧，自身解脫生死之苦也。
每練一勢，慢慢啟動，輕輕運行，默默停止，惟一太極運行。勿助勿忘也。來脈轉關處最微妙，須詳細推求。
由外帶內——初學拳架者身法合理，以腰襠變化帶動內氣；
由內帶外——周天已暢通，內氣已較充盈，從心所欲地內氣變化帶動外在形體運動；
內外一體——意氣行神渾圓一體，動則全動，靜則全靜。
刻刻留意在腰隙，要求不是留意在外行動作。而是腰隙在行功走架中不斷地開合、變化間隙。
腹內松淨氣騰然，不是用力去騰然，而是指上、中腹部由於塌腰濁氣下降與丹田的同時，清氣從督脈（陽脈）騰然而起布滿全身。久練之，直至彌六合，周身內外均有感應。
修煉方法：以太極（虛擬工具）始終走S形。拳既是圈，意氣形神協調一致轉圈。叫，開合虛實，起落旋轉。
修煉太極拳從有形運、經無形運動乃至不運動自運動。所以，不在形而在神；不在外而在內。外形的標準化不可能日新不已。
必須悟與練相結合。僅練不悟是妄行，僅悟不練是空行。
太極拳武義素描：虛實開合，起落旋轉。轉圈旋轉、氣也轉圈、形也轉圈、神也轉圈，渾身內外皆圈。圈者，變也，順自然之變也。故轉圈即是拳，渾身皆圈，渾身皆拳。故，太極是神拳，變化莫測；無極是妙拳，不可思議。
修煉四層次（境界）
一、形跡/散手：遵乎規矩，去僵勁，松肌膚骨節；
二、得意忘形/好手：化乎規矩，疏經絡，意氣運動為主，運轉順暢；
三、得心忘意/高手：化乎規矩，淡化意念，從心所欲；
四、無心成化/妙手：神乎規矩，返樸歸真，回歸自然。
修煉太極拳不在乎學會多少套路，不在乎套路架子高低，不在乎每天花多少時間，不在乎拳打腳踢……即不在乎外形之變化。而在於明其理，循其法，虛淨其心，卸盡濁氣，以達到疏通經絡，鬆開肌膚骨節，運行周天，融合天地之氣。從而產生調養血氣，掃除妄念，積聚內氣之效——乃顯身心雙修之義也。
心靜慢練是活樁。只要意、氣、形、神協調一致，能慢儘管慢，慢到十分，靈到十分。能慢練就是會練，就是養氣，就是長內功。不能慢練就是不會練，就是傷氣，不能長內功。慢練必須意、氣、形、身一致，否則，形散氣滯。尤其在起勢，在兩勢之間，在兩動之間，更須心地虛靜。上述各類如能虛靜。日久練之，必顯其奧妙也。能如此。必事半功倍。會練、會養則能成功；不會練，不會養，則身心俱傷。