文 / 觀諸法如
《瑜伽師地論》卷第二十四：
一、四、常勤修習悎寤瑜伽
常勤修習悎寤瑜伽者：謂如有一世尊弟子，聽聞悎寤瑜伽法已欲樂修學。便依如是悎寤瑜伽，作如是念：我當成辦佛所聽許悎寤瑜伽，發生樂欲，精進勤劬，超越勇猛，勢力發起；勇悍剛決不可制伏，策勵其心，無間相續。
「常勤修習悎寤瑜伽」，常勤修習悎寤瑜伽的修行人，「謂如有一世尊弟子」，是佛陀的弟子。「聽聞悎寤瑜伽法已」，聽聞了佛陀開示的「悎寤瑜伽」的法門以後「欲樂修學」，心裡歡喜這樣做，依教奉行。
「便依如是悎寤瑜伽，作如是念」，隨順佛陀的教導，依止悎寤瑜伽的教法，心裏面這樣思維：「我當成辦佛所聽許悎寤瑜伽」，我應該要成辦佛陀所容許的悎寤瑜伽的方法。「發生樂欲」，對佛說的這個法門發出來歡喜心，發了這樣的一個願。「精進勤劬」，要精進地、勤勞地去修學止觀。「超越勇猛」，「超越」就是對於現在身口意、我的思想，不滿意，這是一個可慚愧的境界，要超越這個境界，為了超越凡夫境界，我要勇猛地修學聖道；這都是屬於自己的願望。有這樣的「勢力發起」，願就是有力量，不怕辛苦。
「勇悍剛決」，前面是願，這裡就是行動了，有了實際的行動了叫做「勇悍」，也就是實際上勇猛的這樣做了。這個「剛決」什麼意思呢？這個人想要得聖道，這是非常高尚、偉大的一種意願；但是回想自己實在是一個十足的生死凡夫，自己能夠成功嗎？但是這個人「剛決」，他不輕視自己，還是認為自己可以得聖道，這叫「剛決」，就是不輕視自己。不怯弱。不會說：這件事太難了，這麼高大的、偉大的事情我能行嗎？他沒有這種想法。他只是相信：我可以。這叫做「剛決」。
「不可制伏」，沒有困難能障礙他的，他都是向前勇猛地精進修行，叫「不可制伏」。「策勵其心、無間相續」，凡夫就是凡夫，雖然修行的意願很強，也肯這麼做，當然有的時候也有問題；但是能時常地鞭策自己，勉勵自己，鞭策自己這一念心「無間相續」，不中斷、相續地努力地修行，就是有一些成就，還是不滿足。從欲界定到了未到地定，未到地定到了色界四禪八定，得了初果了，得了無生法忍了，繼續向前進，這是「無間相續」。就是這樣地學習佛所說的悎寤瑜伽。
韓清淨《披尋記》：「發生樂欲等者：謂於隨順瑜伽修習道中發生希慕、發生欣樂、欲有所作，是名發生樂欲。為淨障故，發勤精進，是名精進勤劬。精進有五：一、被甲精進，二、加行精進，三、不下精進，四、無動精進，五、無喜足精進。如攝事分說（陵本八十九卷四頁)。此中超越勇猛勢力發起，即彼被甲精進，謂由猛利樂欲所發起故。此中勇悍，即彼加行精進，謂隨所欲，發起堅固勇悍方便故。此中剛決，即彼不下精進，謂為證得所受諸法，不自輕懱，亦無怯懼故。此中不可制伏，即彼無動精進，謂能堪忍寒熱等苦故。此中策勵其心無間相續，即彼無喜足精進，謂於後後轉勝、轉妙諸功德性，欣求證得故。」
《瑜伽師地論》卷第八十九：「又勤精進應知五種：一、被甲精進，二、加行精進，三、不下精進，四、無動精進，五、無喜足精進。此中，1.最初當知發起猛利樂欲；2.次隨所欲，發起堅固勇悍方便；3.次為證得所受諸法，不自輕蔑，亦無怯懼；4.次能堪忍寒熱等苦；5.後於下劣不生喜足，欣求後後轉勝轉妙諸功德住。」
在隨順瑜伽修習道中，於修習止觀，發起希望仰慕之心，欣喜好樂之想，希望有所作為、有所成就，是名發生樂欲。
為了清淨種種止觀的障礙惱，而發動精進，稱為精進勤劬。精進的種類有五種：一、被甲精進；二、加行精進；三、不下精進；四、無動精進；五、無喜足精進。
「超越勇猛勢力發起」，就是「被甲精進」，由於心力勇猛及好樂所發起的精進。「勇悍，就是「加行精進，隨所樂欲發起堅固勇悍修習悎寤瑜伽的加行方便。
「剛決」，就是「不下精進」，是為證得所受諸法，不會輕視自己或自卑，也沒有膽怯畏懼。
「不可制伏」，就是「無動精進」，能堪忍寒熱等苦，不會因寒熱饑渴等因緣而動搖修習的決心。
「策勵其心無間相續」，就是「無喜足精進」，修習一段時間後可有所能進步，不生喜足，不會得少為足，繼續修行，希望將來能成就展轉殊勝、展轉微妙的各種功德性，欣喜追求證得這些功德，稱為策勵其心無間相續。
《中阿含經》卷第八，（三三）中阿含未曾有法品侍者經第二(初一日誦)：「複次，一時，世尊遊王舍城，在巖山中。是時，世尊告曰：『阿難！汝臥當如師子臥法。』尊者阿難白曰：『世尊！獸王師子臥法云何？』世尊答曰：『阿難！獸王師子晝為食行，行已入窟，若欲眠時，足足相累，伸尾在後，右脅而臥，過夜平旦，回顧視身。若獸王師子身體不正，見已不喜，若獸王師子其身周正，見已便喜。彼若臥起，從窟而出，出已頻呻，頻呻已自觀身體，自觀身已四顧而望，四顧望已便再三吼，再三吼已便行求食，獸王師子臥法如是。』
「尊者阿難白曰：『世尊！獸王師子臥法如是，比丘臥法當復云何？』
「世尊答曰：『阿難！若比丘依村邑，過夜平旦，著衣持缽，入村乞食，善護持身，守攝諸根，立於正念。彼從村邑乞食已竟，收舉衣缽，澡洗手足，以尼師檀著於肩上，至無事處，或至樹下，或空室中，或經行，或坐禪，淨除心中諸障礙法。晝或經行或坐禪，淨除心中諸障礙已，復於初夜或經行，或坐禪，淨除心中諸障礙法。於初夜時，或經行，或坐禪，淨除心中諸障礙已，於中夜時，入室欲臥，四迭優哆邏僧敷著床上，襞僧伽梨作枕，右脅而臥，足足相累，意系明相，正念正智，恆念起想。彼後夜時速從臥起，或經行，或坐禪，淨除心中諸障礙法，如是比丘師子臥法。』尊者阿難白曰：『世尊！如是比丘師子臥法。』
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