戰國前期著名道家學派思想家列子，與弟子以及其後學彙編了《列子》（又名《衝虛真經》）一書，對後世哲學、科技、文化等方面產生了深遠的影響。其中，就包含了諸如「愚公移山」、「兩小兒辯日」等膾炙人口的寓言故事。
成語「杞人憂天」，便是書中一則廣為流傳、常被引用的故事。據《列子·天瑞篇》中記載「杞國有人憂天地崩墜，身亡所寄，廢寢食者」。文章虛構了一則故事，以杞人和勸諫之人的對話，生動地描繪出憂天者與憂人者兩種人，並表達了列子對這兩種人的不以為然。
在故事中，杞國曾經有一個膽子很小的人，時常會擔憂蒼天崩塌下來、大地崩裂開來，並為此心悸不已。由於時常擔憂天地崩墜，繼而導致天地間的人們無路可逃、遭遇身死，他逐漸吃不下飯、睡不著覺，一天天的消瘦下去了。
眼見這位「憂天者」終日精神恍惚、臉色憔悴，便有旁人很替他擔心，於是就有「憂人者」就跑來勸說他。「憂人者」告訴「憂天者」，蒼天不過是上浮積聚的氣體罷了，人們整日在空氣中呼吸，和在天上沒什麼區別；大地也只是下沉的土塊而已，它無處不在，人們整日都在地上活動，為何還要擔心塌陷。
至於「憂天者」所擔心的日月星宿是否會墜落傷人，「憂人者」同樣認為不足為慮，因為日月星宿也只是上浮積聚氣體中的光耀部分，即使墜落也不會傷及人間。這番解釋，終於讓那個杞國人才放下心來，開導他的人也很高興。
列子聽聞後，認為擔憂天地崩塌的人非常荒謬，陳述天地不會崩塌的人同樣荒謬。原因在於天地是否會崩塌，並不是這些人的學識所能知曉的。也就是說，天地崩塌毀滅或者不毀滅都是有可能的。如此一來，又何必掛懷在心上呢。
後世之人閱讀「杞人憂天」這則故事時，常常會覺得「憂天者」有些神經質特徵，同時非常讚揚「憂人者」的智慧。列子則認為，面對自身學識無法理解的問題時，就不必太過介懷、較真，因此對「憂天者」和「憂人者」都提出了批評。
不過，列子畢竟是道家學派的哲學家、思想家。如果我們站在更為積極入世的立場上，重新審視這則寓言故事，就會發現不論是「憂天者」還是「憂人者」都有難能可貴之處。「憂天者」的憂患意識，是居安思危，確保社會積極進取的重要因素；「憂人者」的寬慰行為，同樣充滿了溫情與細膩，這同樣是是人類文明蓬勃發展必不可少的因素。
順便說一句，先秦時期流傳下來的諸多典故中，經常以宋人、杞人作為批判的對象。這是因為宋國是周公輔佐周成王平定武庚（商紂王之子）叛亂，遵循「興滅繼絕」的傳統而冊封的國家。商湯滅夏之後，亦曾將夏王室姒姓的一些遺族遷到杞國。周武王在滅商之後，為了傳嗣夏朝，延續杞國國祚。也就是說，春秋戰國時期的宋人和杞人，是以「前朝遺民」的身份立國的。所以屢遭揶揄，也就不可避免了。