蓋世汽車訊 據外媒報導，芬蘭自動駕駛汽車初創公司Sensible 4在A輪融資中籌集了700萬美元（約合4904.06萬人民幣）。此輪融資由NordicNinja VC（其資金由日本科技公司 提供）和日本伊藤忠商事（Itochu）領投。
Sensible 4成立於2017年，已經研發了適用於苛刻天氣條件的自動駕駛軟體。而苛刻天氣條件正是自動駕駛汽車面臨的主要挑戰之一。該軟體結合基於雷射雷達的軟體和傳感器，能夠讓車輛安全地在雪、霧和大雨中自動駕駛。
Sensible 4的技術
Sensible 4的自動駕駛軟體模塊既可獨立使用，也可與其他自動駕駛和ADAS系統集成在一起，或者嵌入至傳感器。此類模塊包括定位&導航解決方案、基於傳感器融合的障礙物檢測以及完全自主研發的雷射雷達軟體。全堆棧解決方案包括4個模塊：定位堆棧、障礙物檢測、控制堆棧以及車隊操作。
定位堆棧模塊
為了在所有條件下都可實現精確定位，Sensible 4採用專有3D製圖和基於地圖的定位算法，利用3D雷射雷達數據生成周圍環境的3D地圖。但是，Sensible 4不採用原始的雷射雷達數據或從此類數據中識別物理特徵，而將周圍環境以「體積概率分布」的方式呈現，可以實現非常像人類的定位。利用3D雷射雷達觀察周圍環境，通過匹配雷射雷達的對體積概率分布的測量（3D地圖），從而得出所處位置。概率製圖與地圖匹配會產生幾個競爭要素，空氣中的雪和雨等異常值不需要進行預過濾就會自動過濾掉。環境中的微小變化，如雪堆、樹葉、停放的車輛等都沒有關係，因此夏季創建的地圖也可以在冬季使用。
Sensible 4的定位堆棧可以在城市、郊區、農村和高速公路使用，用於繪製周圍環境的地圖並進行定位。實現定位是將全球導航衛星系統（GNSS）、雷達和其他提供全球定位精度的方法等融合，以提供全球高定位精度。即使3D雷射雷達是最重要的定位傳感器，Sensible 4的算法也只適用於雷達數據。
障礙物檢測模塊
障礙物檢測模塊基於多模態傳感器數據及定位系統而打造，提供了車輛的精確位置和周圍環境的3D模型。雷射雷達、雷達和攝像頭等傳感器能夠提升探測概率，定位3D地圖可以幫助排除雪和雨等異常值，以及從背景中提前障礙物，同時跟蹤移動障礙物的速度。利用深度學習將探測到的障礙物按照類別、位置。大小和速度進行分類，同時預測障礙物未來的運動。最後，將所獲得觀測內容被集成至多物體交通跟蹤器，為控制系統提供最佳的態勢感知預測。
控制堆棧模塊
自動駕駛汽車需要控制牽引力，Sensible 4通過測量所有車輪來實現對牽引力的控制。採用基於MPC（模型預測控制）軌跡控制的車輛，優化車輛在軌跡點序列的控制動作，意味著可以提前幾秒鐘預測車輛的運動，從而可以調整轉向、加速和減速，達到最高的安全性和舒適性。S4定位堆棧提供了一個自動遍歷索引地圖，讓車輛在需要時可以偏離路線，能夠實時檢測路況，讓車輛能夠探測到坑洞和其他道路損壞情況等障礙物，還能夠不斷地估計道路的摩擦力。
車隊操作模塊
就目前而言，SAE L4自動駕駛系統仍需要人，不過人類只是後備機制，因此，Sensible 4的解決方案包括一個自動駕駛車隊控制和監控系統，能夠實時為遠程操作人員提供有關車輛狀態和位置的信息。安全無線連接可以讓操作人員平穩地與車輛通信，所有可視化的相關數據都在本地進行處理，僅傳送情景感知視圖供管理員檢查。遠程操作站可24/7接收車隊視圖，還配備了一個警報系統，能夠在安全模式下直接遠程控制車隊，並有可能重新規劃車輛路，還能夠實時優化車隊路線。
與MUJI合作推自動駕駛接駁車GACHA
去年，Sensible 4與日本零售公司MUJI合作，推出了一款自動駕駛接駁車GACHA。該車在日本廣受讚譽，獲得了「優秀設計金獎」以及倫敦設計博物館交通類的年度Beazley設計獎。
該款車型長達4.5米，設計還不分車前和車後，其內部的座椅可容量10名乘客，其他空間尚可供6位乘客站立。該款車型整體呈方形，但採用了圓角設計，可為乘客提供更大的空間，而LED燈條可用作車頭燈及外部通信屏幕。用戶可以通過智慧型手機上的網約車應用按需呼叫GACHA，當車靠近時，直接上車即可。此外，該車還可與現有的交通服務連接在一起，從而可根據情況選擇最佳的路線和交通方式，方便其在不同的交通服務之間切換。Muji為該款車提供了設計，而Sensible 4提供了無人駕駛技術，其中包括數字地圖以及傳感器技術，可讓車輛探測並避開所有障礙物。
該輪融資預計將於今年夏天結束，屆時融資總額可能會增加一倍。此次融資資金將用於進一步開發Sensible 4的軟體，其中一部分用於打造更多GACHA巴士，而且該款巴士將於今年年底進入日本和中國市場。該公司還希望在歐洲擴大規模。（文中圖片均來自Sensible 4）