1. 點結構光的缺點
點結構光只能獲取單個點的深度信息，如要獲取整個被測對象表面結構信息，需要沿著水平和垂直兩個方向逐點掃描，效率比較低。點結構光技術只是對點狀光斑進行處理，算法簡單，計算複雜度小，但是需要引入掃描行動裝置，以保證點光斑的遍歷掃描，使得系統效率低下，難以滿足實時性要求。如果被測物體表面形貌複雜，曲率變化較大，就有可能造成相機視野範圍丟失了線結構光光條信息，導致最終三維測量數據不完整。這種方法檢測價格貴，安裝體積大，多傳感器之間需要通訊，對上位機的硬體要求高，系統的實時性有所降低。相移法是屬於一種優點和缺點都極為顯著的方法，優點是，通過相移解相位的方法，犧牲了時間（多幅條紋投影），以粗的條紋獲得了細的解析度，缺點是正弦條紋極易被幹擾，這就導致了相位圖失真，CCD像素和投影面像素的一一對應性被破壞。採用雙目結構光是考慮到傳統的單目結構光容易受光照的影響，在室外環境下，如果是晴天，雷射器發出的編碼光斑容易太陽光淹沒掉，只有在陰天情況下勉強能用。而雙目結構光可以在室內環境下使用結構光測量深度信息，在室外光照導致結構光失效的情況下轉為純雙目的方式，其抗環境幹擾能力、可靠性更強，深度圖質量有更大提升空間。此外，結構光方案中的雷射器壽命較短，難以滿足7*24小時的長時間工作要求，其長時間連續工作很容易損壞。因為單目鏡頭和雷射器需要進行精確的標定，一旦損壞，替換雷射器時重新進行兩者的標定是非常困難的，所以往往導致整個模塊都要一起被換掉；而使用雙目結構光的方式，其標定與雷射器無關，替換起來就比較簡單。結構光(散斑)
1） 方案成熟，相機基線可以做的比較小，方便小型化。2） 資源消耗較低，單幀IR 圖就可計算出深度圖，功耗低。4） 在一定範圍內精度高，解析度高，解析度可達1280x1024,幀率可達60FPS
雙目
優點：
1）硬體要求低，成本也低。普通CMOS 相機即可。
2）室內外都適用。只要光線合適，不要太昏暗。
缺點：
1）對環境光照非常敏感。光線變化導致圖像偏差大，進而會導致匹配失敗或精度低。
2）不適用單調缺乏紋理的場景。雙目視覺根據視覺特徵進行圖像匹配，沒有特徵會導致匹配失敗。
3）計算複雜度高。該方法是純視覺的方法，對算法要求高，計算量較大。
4）基線限制了測量範圍。測量範圍和基線（兩個攝像頭間距）成正比，導致無法小型化。
優點：
1）檢測距離遠。在雷射能量夠的情況下可達幾十米。
2）受環境光幹擾比較小。
缺點
1）對設備要求高，特別是時間測量模塊。
2）資源消耗大。該方案在檢測相位偏移時需要多次採樣積分，運算量大。
3）邊緣精度低。
4）限於資源消耗和濾波，幀率和解析度都沒辦法做到較高。目前消費類最大也就VGA。該方法需要逐點掃描，對設備要求比較高且比較耗時，數據獲取效率低。測量過程需要一維掃描，增加了裝置複雜性，成本增加，另外，掃描過程使成像的時間大大增加，因此，該方法效率較低。飛行時間法要想得到很高的測量精度，相應地會對信號處理系統的時間解析度有極高的要求。系統複雜，成本較高。版權聲明：本文為CSDN博主「Orange Wu」的原創文章，
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