太陽系中除了有八大行星之外，還有數不清的小行星和彗星，其中絕大部分的小行星位於火星與木星之間的小行星帶裡。但是根據科學家的估測，這些小行星加起來的總質量不到地球的1/1000，實在令人匪夷所思。
早在1766年德國天文學家提丟斯提出了一個公式用來計算各個行星到太陽的距離。後來科學家也是通過這個公式才在1781年發現了海王星的蹤影。柏林天文臺臺長通過計算也認為在火星和木星之間存在著一顆行星，於是探索小行星帶拉開了帷幕。
不過，人類最早發現小行星帶，則是在1801年，當時還只是發現了小行星帶裡的第一顆行星——穀神星，它也是目前為止人類在小行星帶裡發現的最大的行星。在發現穀神星之後，科學家在其附近又陸續發現了數以萬計的小行星，所以稱這個區域為「小行星帶」。
至於小行星帶是如何形成的？有科學家提出了一種設想，即在小行星帶裡曾經存在過一顆和地球一般大小的行星，姑且稱之為「第五行星」。第五行星因為巨大的冰殼彗星撞擊而破碎得碎片四濺。其中有部分彗星碎片進入了地球，經過時間的演化形成了海洋中的水，而部分飛到了木星成為了木星環的成分，剩下的就繼續圍繞著太陽公轉，形成了如今的小行星帶。
當然這只是一種設想，至於真相還需要科學家繼續探索研究。目前人類已經發射了專門觀察小行星的衛星，密切地關注著小行星的變化。