有研究認為，早先的小行星帶加起來，質量和地球相當，現在沒有了，只有地球的0.1%。
這就實際上還沒有一個月球大了，月球質量約地球的1/81。
主流理論認為，小行星帶是太陽系形成初期，吸積盤裡的一群星子。
何謂星子？就是各種小天體，是形成行星的基礎物質。
這些星子相互碰撞凝聚，就會像滾雪球一樣越滾越大，最後像形成地球一樣的形成一顆行星。
小行星帶本來會形成一顆與地球差不多大小的類地行星，可惜這個位置不好，它夾在木星和火星之間，受到它們的引力攝動過大，這樣就不但沒有凝聚起來，反而有許多被甩了出去，小行星帶的質量就越來越小了。
研究表明，小行星帶的質量開始有地球大小，在形成初期的幾百萬年時間裡，由於木星引力擾動，無法凝結成一個大的天體，而且受到軌道共振影響，反而不斷的碰撞破碎，並被木星引力甩跑了99.9%，現在只剩下0.1%了。
小行星帶距離太陽2.17天文單位（1天文單位約1.5億公裡），距離地球只有1個多點天文單位。因此人類發現的小行星有98.5%來自這裡。
小行星帶有1.47個天文單位寬，聚集了大約50萬顆以上小行星。其中已經被編號的小行星有120437顆。
小行星帶最大的一顆是矮行星中最小的，叫穀神星，直徑約950公裡；還有三顆最大的小行星，為智神星、婚神星、灶神星，平均直徑在400公裡以上。
太陽系在距太陽2.7天文單位的地方，溫度低於水的冰點，因此被稱為「雪線」，這之外的水汽都會凝結成冰，因此是彗星聚集的地方。
地球上的水主要來源是形成初期小行星帶彗星的撞擊帶來，因此這個小行星帶為地球生命孕育提供了重要基礎。
由於星體的碰撞，一些碎片塵埃在太陽系裡蔓延，這些塵埃反射太陽光，形成了黃道特有的亮光。
關於小行星帶形成也有一些其他的看法。比如認為原來這裡有一顆大行星，後來爆炸形成了小行星帶。但無法解釋爆炸的原因，所以不能自圓其說。
還有一種說法是原來小行星帶有若干顆穀神星之類較大的小行星，後來碰撞碎裂了。這種說法有一定的證據支撐，就是小行星帶有一些小行星家族，如花神星族、司法星族、鴉女星族, 曙神星族、司理星族等等，這類集團小行星有二三十個，這些小行星家族裡的乘員光譜類似，可能出於一個起源。
小行星撞擊是人類生存的重大威脅，為了研究和防範這些威脅，弄清太陽系的形成機制，幾十年來，許多發達航天機構發射了不少小行星探測器，近距離甚至登陸小行星探測，有的還帶回了樣本。
比較有名的有日本的「隼鳥」1號、2號，歐空局的「羅塞塔」號，NASA的「新視野號」、「近地小行星交會」探測器等。
在太陽系至少有三個小行星聚集帶，位於火星和木星之間的小行星帶被稱為小行星主帶，在海王星軌道外，還有柯伊伯帶，在更遠的太陽系邊緣，還有奧特爾星雲帶，這些地方的小行星和彗星更多，以萬億顆計。
因此，人類對小行星的研究還任重道遠。