于成龍實有其人，現在研究清史多數都是依據《清史稿》，在《清史稿·于成龍傳》中對于成龍有記載：
「卒時，將軍、都統及僚吏入視，惟笥中綈袍一襲、床頭鹽豉數器而已。民罷市聚哭，家繪像祀之。」據史書記載，于成龍生於1617年卒於1684年） ，今山西省呂梁市方山縣人。字北溟，號於山，是清初名臣。于成龍是屬於大器晚成，直到1661年順治十八年，44歲的于成龍出任廣西羅城縣令。于成龍生活節儉，勤於公務，仕途平坦，深得上司和康熙的賞識。
因為康熙朝有兩個于成龍，故而山西于成龍又稱「老于成龍」，而另一個則為「小于成龍」，即漢軍鑲黃旗于成龍。
漢軍于成龍（1638—1700）曾為養豬倌，因蔭生入仕，從縣官做起，官至直隸巡撫、左都御史、河道總督。他是康熙朝的治河名臣，曾在安徽按察使任上，反對時任河道總督靳輔的治河方案，引發長達數年的朝堂之爭。康熙很是看重于成龍，而且決意懲處權臣明珠，也是因為此于成龍對康熙直言明珠及其親信大學士餘國柱賣官鬻爵。
有趣的是，康熙二十年，老于成龍由直隸巡撫，被擢升為兩江總督時，曾奏請朝廷補缺江寧知府。康熙任命的知府就是小于成龍。二位于成龍不但同朝為官，而且有過上下級交際。康熙巡幸江寧時，曾勉勵小于成龍多向老于成龍學習，傳為佳話。
想到了小時候第一次看《康熙微服私訪記》的時候，沒當康熙裝❌要玩完的時候，欽差大臣於世龍就來救駕了。這個於世龍的原型就是于成龍。
在2017年《于成龍》這部電視劇播出，主要講述了于成龍為民請命的宦海經歷。從最底層的官吏做起，一直做到了封疆大吏。
于成龍這個人是真實存在的，生於明朝萬曆年間，在滿清入關統治中國後才開始了自己的仕途，所以他「成龍」的時間比較晚。
順治十八年，44歲的于成龍拋妻別子，遠赴廣西羅城為縣令，當時的廣西羅城只有6戶居民，府衙已經破敗不堪，跟隨前來的隨從或死獲逃，只留下了于成龍一人在羅城縣理事，但是這確實其邁開仕途的第一步。
幾年後因為政績頗佳，50歲的于成龍升任合州知州。其後多次因為政績突出被連續升任。
到了1674年，于成龍已經是黃州知府，但是時值三藩作亂時期。當地麻城縣有人附庸吳三桂作亂。于成龍當機立斷，組織數千鄉勇主動進剿，最終平息了叛亂。
劃重點，其實大清一朝，是有兩個于成龍的。據史料記載，清朝名為「于成龍」的官員有兩個，一個是治河官員，一個是治民官員。影視劇中所描繪的于成龍應該是後者，于成龍是清山西永寧州（分離石縣）人。生於明萬曆四十五年（1617年），卒於清康熙二十三年（1684年），終年67歲，諡「清端」、贈太子太保。于成龍明崇禎十二年（1639年）舉副員，清順治十八年（1661年）出仕，歷任知縣、知州、知府、道員、按察使、布政使、巡撫和總督、加兵部尚書、大學士等職。在20餘年的宦海生計中，三次被舉「卓異」，以卓著的政績和廉潔刻苦的終身，深得百姓敬愛和康熙帝讚譽，以「天下廉吏第一」蜚聲朝野。