在人與自然的關係中，本來就已經包括了人與動物的關係，可是我在這裡卻另闢出一節來專門討論人與動物的關係，這其中有兩個原因：首先，在哲學的歷史上，或者說，在我們整個的思想傳統中，人們對於這個問題一直沒有給予足夠的重視——當然也有幾個值得稱道的例外，所以，這個問題相對來說是比較新的；其次，由於當今哲學家們為此做出了特別的努力，公眾也越來越意識到了這個問題的重要性。
我們西方的思想傳統主要是來源於猶太基督教和古希臘羅馬。關於人與動物的關係這個問題，傳統的觀念中並沒有表現出明確清晰的立場，但是，有一點幾乎是毋庸置疑的，即基督教會及其偉大先師們一直就把動物看作人類的工具和物品，他們對於動物的痛苦是漠不關心的。如聖經舊約《創世紀》中所言：「你們要生養眾多的兒女，讓他們遍布全世界，統治全世界，管理海中的魚、空中的鳥以及大地上的所有走獸。」宗教改革家加爾文也認為，動物「生來就是供人們吃的」。託馬斯·阿奎那也說過類似的話：「動物是為了人才存在的。」使徒保羅也說：「上帝關心公牛嗎？不。」如果人殘暴地對待動物，那麼，這也只是因為動物使人變得野蠻了，以至於人也只能以暴制暴。彼得·朗巴爾多也說：「人被創造出來是為了上帝的緣故，他就是為上帝服務的，同理，世界被創造出來也是為了人的緣故，它是為人服務的。」
在基督教思想家中，弗朗茨·馮·阿西西是個值得稱道的例外。此外還有阿爾伯特·施韋策爾，不過，雖然他提出過「要尊重生命」，但是他所指的生命的具體意義並不十分明確（作為醫生，他曾經成功地消滅了許多微小生物，因為這些微小生物對生活在原始森林裡的病人構成了威脅）。
當然，同情動物的基督徒歷來不乏其人，陀思妥耶夫斯基的《卡拉馬佐夫兄弟》中的佐希瑪老爹就是一個很好的例子：「上帝賜予了動物們無憂無慮的快樂。你不要去打擾它們，也不要去折磨它們……人啊，別以為自己比動物高一等，它們是無罪的，但是，你這種自以為高貴的東西卻毒害了我們的大地。」
如果我們回顧過去，那麼我們會看到不同的情景。猶太教並沒有將世界上的造物都看作可以由人類隨意處置的東西，毋寧說，在他們眼裡，人是自然的受託管理者，是自然的「護衛者」，而不是自然的統治者。中世紀的猶太哲學家邁蒙尼德強調指出：其他一切造物並非只是為了人類才存在的，它們是為了自己而存在的。
在古代非基督教哲學那裡也存在著不同的觀點。畢達哥拉斯及其追隨者都尊敬動物，他們是素食主義者，這或許是因為他們相信，人的靈魂不死。但是，亞里斯多德的觀點卻產生了更為深遠的影響，他認為，動物服從人類（和奴隸服從主人一樣），這是天經地義的自然規律，尤其是羅馬法的制定原則也是以這種觀點為基礎的，它只認識人和物，而在物質對象與動物（即使是較高級的動物）之間不做區別。
動物是值得保護的，人有義務保護動物。但是，在很長的時間裡，笛卡爾的學說都一直阻礙著人們認識到這一點，因為，在他眼裡，世界上只存在兩種實體，即物質（它佔有空間）和意識（它只被人類所擁有），因此，動物就被看作是一種機械裝置，是自動機，是沒有靈魂的。
在今天的工業國家裡，人們的觀念發生了轉變，這主要應該感謝盎格魯撒克遜世界裡的思想家們。首先應該提到的是傑裡米·邊沁，他曾經說過一句被經常引用的話：「終有一天，每個有生命的造物都將能夠爭取到自己的權利，而如今這種權力卻只能被獨裁者掌握在手裡。」邊沁的意思是說，（自法國大革命以來）每個人都應該擁有人權，不分種族和膚色，由於動物也是有感覺的，所以動物也應該有自己的權利。不管人是否有說話的能力，是否有理智，人都有自己的權利，因此，「問題不在於動物是否有思想，也不在於動物是否能說話，而在於動物是否也能感覺到痛苦。」
此外，在德國，阿圖爾·叔本華稱讚了亞洲宗教如婆羅門教和佛教的觀點，因為他們能夠將動物放進自己的學說中加以考慮。叔本華尤其指責了猶太教和基督教，「他們的規則只局限於人類，而把整個動物界排除在外」。
在我們這個世紀裡的德國思想家中，馬克斯·霍克海默是值得稱讚的，他曾經對肉畜的運輸過程做過真實而令人震驚的觀察和報導。
儘管有人贊成保護動物，並要求國家為動物保護立法，但是在過去的很長時間裡，他們的主張幾乎沒有得到任何反應。到了十九世紀，在大不列顛，人們試圖用法律來保護動物的願望才終於付諸行動。1809年，財政大臣艾爾斯金勳爵在下院提交了一份保護役畜的法律草案，但是這項提案卻被多數人否決了。1821年，他又在英國議會提交了一份類似的草案，結果引起了哄堂大笑，因為他把驢子——當時使用驢子運載東西很普遍，並且那些驢子也備受折磨——也寫進了這份草案中。1822年通過了第一項關於動物保護的法律，不過它只是針對馬和肉畜的，其中明文禁止對它們的不必要的折磨，而驢、貓和狗則不包括在內。關於這個問題，今天人們爭論的焦點主要集中在家畜飼養、動物運輸、動物試驗、動物屠宰，以及排擠野生動物、以體育活動的形式獵殺動物（打獵、垂釣、鬥牛、鬥雞）、動物貿易等。
在當代，把人與動物的關係作為倫理學問題加以詳細探討的人主要是一些哲學家。在這些哲學家中，首先應該提到的是澳大利亞的彼得·辛格，其次是美國的湯姆·裡甘，另外一位就是瑞士的讓·克羅德·沃爾夫。他們和其他思想家一道，使人與動物的關係問題成為哲學倫理學的核心問題之一。阿爾伯特·施韋策爾帶著嘲諷的口吻對傳統的「以人為本的」倫理學提出了批評，認為那種倫理學已經不再適用，他說，過去的思想家們只是一些勤奮的看守，他們時刻警惕著，「免得動物們竄到倫理學的圈子裡來」。
把動物納入倫理學討論的範疇，這就意味著，我們承認，人對於動物有道德義務，甚至可以說，動物對於人有自己的權利。
如果我們把動物納入倫理學討論的範疇，那麼就會產生一些重要而實際的問題，在討論這些實際問題之前，讓我們再回顧一下歷史，看一看過去的人們圍繞動物在全部存在物的秩序中究竟處於何種地位這一問題展開了什麼樣的討論。事實上，這個問題與如下問題是密不可分的，即人與動物究竟有何區別？以前，人們總是會問：動物有「靈魂」嗎？如果我們相信人的靈魂是不死的，那麼，我們必然會接著思考這樣一個問題：要麼動物根本就沒有靈魂，要麼動物有靈魂，但是它的靈魂是會死的。
在笛卡爾思想的影響下，上述的觀念具有了更為強烈的傳染性。笛卡爾教導人們說，人是由一個物質的肉體和一個不佔有空間的且不死的靈魂組成的，而動物則是沒有靈魂的機械裝置。由於宗教信仰的原因，笛卡爾不可能承認動物有靈魂；而且他也認為，動物是沒有罪孽的，因此，上帝也不會讓他的無罪的造物去忍受痛苦，所以，上帝沒有賦予動物以感覺能力。
18世紀時，法國的一位耶穌會傳教士相信能夠解決這種進退兩難的矛盾，他認為，動物不僅是有感覺的，而且它們必然也是有靈魂的，它們有靈魂，是由於魔鬼或下凡的天使附體——如此看來，它們的痛苦就是有道理的了。在這裡，神學的靈魂概念和生物學的靈魂概念被混為一談。
一旦人們把動物納入倫理學討論的範疇，那麼，將其應用於實際生活中將有可能產生激進的結果。湯姆·裡甘說：
我把自己看作動物權利的維護者，看作動物維權運動的成員。這個運動為自己確立了一系列目標，其中包括：
完全停止在科學研究中利用動物做實驗的行為；
完全停止把動物用作以營利為目的的各種商業行為；
完全停止以商業或體育運動為目的的各種獵捕動物的行為。
這裡所說的把動物用作以營利為目的的商業行為指的不僅是工業化的大批量的畜養，盧特·哈裡森首次譴責了這種行為。此外，那些自由的野生動物也不應該像那些圈養動物那樣遭受束縛和痛苦，對於那些試圖為獵殺和吞食「自然」生長的動物而辯解的人來說，他們也應該考慮到：
1．即使動物過著自由而舒適的生活，但是，它們（在屠宰廠）被殺死也必然是痛苦的。今天在大城市裡生活的人所能接觸到的動物充其量不過是被端上飯桌的動物肉，或許他也根本不可能去親手殺死和肢解一隻動物，他從未親眼見過一個屠宰場，而且也從未見過一個裡面有一萬隻母雞被關在一個狹小的雞籠子裡的畜養場。在實驗室裡，在運輸車上，動物們所遭受的痛苦，他是不可能體會到的，和其他許多事情一樣，這樣的事情都避開了公眾的視線。
2．人不是非要吃動物肉不可，或許愛斯基摩人可以除外，因為他們周圍沒有植物可供食用。可以確定的是，一個人（即使他是重體力勞動者）完全能夠僅靠吃植物而健康地活著。如果世界上的大部分莊稼不是在被人吃之前先繞道經過動物的身體的話，或許它能夠更好地為我們人類所利用。
動物倫理學的結果就是素食主義的生活方式。素食主義運動的某些支持者甚至走得更遠，他們拒絕使用任何動物產品，不僅不喝牛奶，不吃雞蛋，而且也不穿毛、絲綢、皮革、毛皮製成的衣服。他們稱自己是「嚴格的素食主義者」，並希望人們不久之後在吃肉時會產生一種感覺，這種感覺類似於今天我們回顧過去的同類相食時產生的那種感覺。