16-17世紀，一批耶穌會士紛紛來華，在中國沿海、內地開展傳教活動。但中國是個千年大國，文化體系和信仰系統皆已完備，哪裡是一群傳教士就能隨意影響的。
因此為了實現傳教的目的，這些傳教士採取迂迴折中的「適應性傳教策略」，先融入中國本土，適應中國的文化風俗，再進行外來文化介紹與傳播，如天文知識、地理、生物等西方先進的科技介紹。
這點倒是取得了不錯的成果，對中國來說，文化自信是有的，不必追求其它信仰，但科技方面的知識，確實是吸引了中國人的眼光。好比雍正時期，傳教士帶來的大型鐘錶機械，就受到了清歷代皇帝的喜愛追捧。
利瑪竇來華傳教之地理知識教授
傳教士的學術傳道活動中，地理學知識的成就相當突出，這些知識開拓了中國人的世界觀，顛覆了古人天圓地方的認知，讓國人進一步了解了世界，對世界有了初步的正確認知。
在這些傳教士中，義大利耶穌會傳教士利瑪竇成就最大。1582 年8月，利瑪竇來到澳門，之後先後在廣東、南昌、南京和北京等地進行傳教活動。
1583年，利瑪竇來到廣東肇慶，隨身攜帶了一小幅「用歐洲文字標註的世界全圖」，這是從歐洲帶來的1570年出版的奧代理世界地圖。利瑪竇將其掛在教堂門口供人們參觀，引起了許多中國人的好奇和圍觀。
此前中國人很少接觸外國人，也不知道世界的整體面貌，而將自己的國家稱之為「天下」，認為這就是世界了。這次看到了世界地圖，對一些人來說也是相當有衝擊力的事情，同時又激起了他們更強烈的好奇心。
這只是一幅小地圖，還是用英文標註的，為了更好地向中國人傳授地理知識，利瑪竇於1584年後，先後完成了中文標註的《山海輿地全圖》、《世界圖志》、《山海輿地全圖》、《坤輿萬國全圖》等10多幅世界地圖。
其中，較為準確、也更為有影響力的是《坤輿萬國全圖》，它反映了當時地理學和地圖學的最高水平，雖然從現在來看，地圖上也有不少錯誤，但在當時也算是較新、全的地圖，反映了15-16世紀歐洲航行大發現中得到的基本知識。
《坤輿萬國全圖》帶來的衝擊
《坤輿萬國全圖》實際上是利瑪竇和中國官員李之藻合作完成的，因為利瑪竇對中國不甚了解，因此由李之藻負責中國地圖的部分工作。地圖全部用漢字標註，這是為了獻給萬曆皇帝特意製作的。它是國內現存最早的、第一幅出現美洲的世界地圖。
《坤輿萬國全圖》是一張長380cm，寬192cm的平面圖，上繪製了一個橢圓形的世界地圖，此為主圖，與我們今天的世界地圖已經很接近了。南北美洲、亞洲、歐洲、非洲，甚至還有南極洲，山脈、河流、海洋等也被詳細地繪出。
主圖的四個角上，還繪有天文圖和地理圖，右上角為九重天圖、右下角為天地儀圖，左上角為赤道南北半球圖和日月食圖，左下角是《赤道南地半球圖》。圖中的文字，除地名和有關該地的附註外，還有全圖說明，各地的風土人情、自然資源等。這是當時最為詳細的世界地圖了。
《坤輿萬國全圖》一經問世，毫不誇張地說，是震驚了中國人，因為在此前，在中國人認知中的世界是「天圓地方」的，這張地圖以「地圓」說衝擊了國人的認知，可以說是對國人的世界觀進行了重塑。
當然，即使在看過了這幅地圖，也有很多人對地圓一說嗤之以鼻，根深蒂固的天圓地方觀念沒那麼容易被推翻，特別是他們對如何證實地圓的科學方法不懂，無法理解。如果地球是圓的，並且在不斷地運動，那人是怎麼站立的？為什麼地球會把人穩穩地吸在地上呢？其實在那個時代，人們有這些疑惑也很正常，這確實是個難以解釋、明白的科學問題。
還有一個較為特殊且富有衝擊力的是，《坤輿萬國全圖》提出了以經緯度定位地理位置的說法，這點也在衝擊著中國人的認知。
利瑪竇在繪製《坤輿萬國全圖》時，考慮到中國人的感受，把中國的位置儘量放在了中間，為什麼會做出這樣的改變呢？
在古人看來，中國是天地的中心，統攝八荒，北宋著名理學家石介就曾說：「天處乎上，地處乎下，居天地之中者日中國，居天地之偏者日四夷。四夷外也，中國內也。」就是說中國位於天下中央。
長期以來的自我中心思想及觀念根深蒂固，這不僅使得當時的中國人夜郎自大，還讓他們變得難以接受中國不是世界中心的現實。對此，利瑪竇也進行了批判，他在來華航海途中，包括在中國各地傳教時，一路測量經緯度，按照經緯度來測算，中國應該位於北半球。
但最終利瑪竇還是沒有完全如實地繪製出來，主要還是考慮到當時中國人的接受度，也為了取悅君主，因此他抹去了福島的第一條子午線，儘量讓中國看起來居中。
《坤輿萬國全圖》流傳
《坤輿萬國全圖》的原圖已經遺失，現在的版本有四個，1602年李之藻刻本、1603年刻本、1608年明宮廷摹繪本、日本摹繪本。
《坤輿萬國全圖》1602年由李之藻出資刻印，但李之藻不久就把印版帶到南方去了。當時還有刻工暗中多刻了一副版子，私下售賣，但這些版子也在1607年的大雨中毀壞。
因為皇帝想多要幾幅《坤輿萬國全圖》，太監們沒有辦法，利瑪竇就提出可以把1603年刻成的《兩儀玄覽圖》送給皇帝，這也是1603年刻本又名《兩儀玄覽圖》的緣故。
現在南京博物院所藏的《坤輿萬國全圖》是1608年宮廷中的彩色摹繪本，這也不是一開始就有的。1922年，北平悅古齋主人韓懿軒的兒子韓博文偶然間在古董市場上買到這幅畫，抗戰爆發後，《坤輿萬國全圖》隨其他的文物南遷，最終才留在了南京博物院。
利瑪竇的這幅《坤輿萬國全圖》是有著重要意義的，他將西方地理學知識引入中國，衝擊了中國人傳統的思維模式，幫助中國人了解世界，看到了整個地球。