上世紀50年代，高機動作戰似乎是大規模作戰的必然，在不斷提升部隊機械化水平的時候，另一個問題一直困擾各國軍隊，那就是如何快速部署裝甲武器，如果只是簡單地運輛吉普車到某個地方很簡單，但是要把標準的坦克、自行火炮等運送到某個地方仍然是一件充滿技術挑戰的事情。
受制於當時現有的航空設備運輸能力，飛機、直升機所能運送的重量級裝備也僅限於一些輕型車輛，不過這並沒有妨礙人們突破技術極限的決心，既然飛機一時半會兒無法取得巨大突破，那就從運載的貨物入手吧，美國在50年代中期開啟了XM104輕型自行火炮的研製項目，這就是典型的改動裝備去適應飛機的思路。
按照美國陸軍的要求，設計人員需要設計一種尺寸小巧到足以讓現有運輸機運載的自行火炮，在控制重量和尺寸的同時還要能攜帶一門105毫米榴彈炮，也就是一款超輕型自行榴彈炮。
在60年代初開始推出樣車，1962年有6輛樣車接受了測試，這些樣車整體上結構差不多，只有一些細微之處有差異。
自行火炮的車體十分緊湊，車體長度約4.1米，寬1.75米，火炮安裝在車體尾部，為開放式布置，火炮收起時整車高度約1.75米；戰鬥全重約3.9噸，空車空運時重量約3.27噸。
以其中一款原型車為例，它的動力是66馬力的福特M151汽油發動機，使用GS-100-3變速箱，有4個前進擋和1個倒擋，最大公路速度約56千米每小時，並且具有水上行駛能力。
行走部件採用扭杆懸掛，擁有4對負重輪，主動輪在前，沒有託帶輪，最後一對車輪也充當導引輪，履帶寬度355毫米。
火炮為一門實驗性的105毫米輕型榴彈炮，這款火炮能夠發射當時美軍標準的彈藥，火炮與車體安裝的炮座利用現有技術，火炮在垂直方向上有-5°~75°的俯仰角度，水平方向上總共有45°射角，因為車體太輕，為了承受後坐力，車尾安裝了一具駐鋤；應該說火炮的操作冗餘度還是很好的，射界寬廣，有助於火炮發揮，理論上最大射速能達到10發每分鐘。
不過這些都不是問題，最讓軍方接受不了的是XM104毫無防護能力。車體採用鋼結構，不過車體表面只有薄薄一層鋼板，且為頂部開放式，壓根就無法抵擋攻擊。4名車組成員在車上都有座位，駕駛員在左前方，他的背後有一座背靠背的座椅，右邊的座位安裝也一樣；成員幾乎都是裸露，輕武器很容易就威脅而到。在車體兩側各有一塊可向兩側放平的裝甲板，但這裝甲板無法提供足夠的遮擋，聊勝於無。
雖然自行火炮解決了空運的問題，但其他方面的性能也確實被壓縮到了極致，拋開空車空運不說，火炮落地後自身只能攜帶10發彈藥，作戰嚴重依賴輔助車輛，自行火炮不僅無法提供基本保護，也無法提供自衛武器的安裝點，炮組需要自帶輕武器；另一個問題是車體過於輕巧，安裝火炮後重心太高，側傾角度大於20°就可能翻車。
相關的測試工作持續到了1965年，應該說測試結果好壞各半，不過也預示著XM104自行榴彈炮的終結，因為大型運輸機和直升機技術取得了突破，藉助渦輪軸發動機的爆發能力，擺脫活塞式發動機的航空機械在60年代迎來了大發展時代，不少著名的大型飛機都是在這一時期提出的，例如著名的CH-47「支奴幹」重型運輸直升機。飛機承載能力的提升，以及傘降技術的進步，為更大尺寸裝甲武器的空運、傘投提供了可能。
因為缺乏發展前途，美國陸軍隨後關閉了XM104項目，剩餘的樣車大部分被拆解，只保留了一輛供展出。